[發明專利]地圖構建方法及裝置、存儲介質

有效

• 申請號: 202011599715.5
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112614185B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 周立陽;孫瀚;馮友計;姜翰青;章國鋒
• 申請（專利權）人: 浙江商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06T17/05;G06V10/75;G06K9/62
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 靳玫

1.一種地圖構建方法，其特征在于，包括：

根據新注冊圖像與已有關鍵幀圖像之間的關聯特征，確定所述新注冊圖像是否屬于關鍵幀圖像；

每次基于新確定的所述關鍵幀圖像，在已構建的三維地圖上增加新的地圖點；

所述方法還包括：

根據至少一張第二關鍵幀圖像，對已構建的三維地圖進行優化；其中，所述第二關鍵幀圖像是每次新確定的關鍵幀圖像；

所述根據至少一張第二關鍵幀圖像，對已構建的三維地圖進行優化，包括：

確定所述已構建的三維地圖上的至少一個地圖點在每張第二關鍵幀圖像中對應的權重值；

所述確定所述已構建的三維地圖上的至少一個地圖點在每張第二關鍵幀圖像中對應的權重值，包括：

在所述已構建的三維地圖上的至少一個地圖點中，確定在當前第二關鍵幀圖像中不存在對應的特征點的第一地圖點和存在對應的特征點的第二地圖點；

確定所述第一地圖點在所述當前第二關鍵幀圖像中對應的權重值為0，確定所述第二地圖點在所述當前第二關鍵幀圖像中對應的所述權重值與目標值正相關；其中，所述目標值為第三關鍵幀圖像的總數目，所述第三關鍵幀圖像是存在與所述第二地圖點對應的特征點的關鍵幀圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據新注冊圖像與已有關鍵幀圖像之間的關聯特征，確定所述新注冊圖像是否屬于關鍵幀圖像，包括：

確定所述新注冊圖像是否屬于所述已有關鍵幀圖像對應的回環幀；

如果所述新注冊圖像屬于所述已有關鍵幀圖像對應的回環幀，則確定所述新注冊圖像屬于所述關鍵幀圖像。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據新注冊圖像與已有關鍵幀圖像之間的關聯特征，確定所述新注冊圖像是否屬于關鍵幀圖像，包括：

如果所述新注冊圖像不屬于所述已有關鍵幀圖像對應的回環幀，確定所述新注冊圖像所包括的目標特征點的總數目；其中，所述目標特征點是在所述已構建的三維地圖上存在對應的地圖點的特征點；

如果所述目標特征點的總數目小于預設數目，則確定所述新注冊圖像屬于所述關鍵幀圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據新注冊圖像與已有關鍵幀圖像之間的關聯特征，確定所述新注冊圖像是否屬于關鍵幀圖像，包括：

分別確定相機在采集所述新注冊圖像以及第一關鍵幀圖像時，在世界坐標系中的第一坐標和第二坐標；其中，所述第一關鍵幀圖像是所述已有關鍵幀圖像中采集時間最接近所述新注冊圖像的關鍵幀圖像；

確定所述第一坐標和所述第二坐標之間的第一距離值；

如果所述第一距離值滿足預設距離要求，則確定所述新注冊圖像屬于所述關鍵幀圖像。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預設距離要求包括滿足與目標距離值的對應關系；

所述方法還包括：

在所述已有關鍵幀圖像中，分別確定所述相機在采集時間相鄰的兩張關鍵幀圖像時，在世界坐標系中的第三坐標和第四坐標；

確定所述第三坐標和所述第四坐標之間的第二距離值；

根據所述第二距離值確定所述目標距離值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據新注冊圖像與已有關鍵幀圖像之間的關聯特征，確定所述新注冊圖像是否屬于關鍵幀圖像，包括：

確定所述新注冊圖像與第一關鍵幀圖像之間的圖像視差；其中，所述第一關鍵幀圖像是所述已有關鍵幀圖像中采集時間最接近所述新注冊圖像的關鍵幀圖像；

如果所述圖像視差大于預設視差，則確定所述新注冊圖像屬于所述關鍵幀圖像。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述每次基于新確定的所述關鍵幀圖像，在已構建的三維地圖上增加新的地圖點，包括：

對新確定的所述關鍵幀圖像所包括的特征點進行采樣，獲得多個采樣點；

在已構建的三維地圖上，根據所述多個采樣點生成新的地圖點。