[發明專利]一種夾爪及工業機器人

在審

• 申請號: 202011599666.5
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112692858A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 周宏建;孫穩
• 申請（專利權）人: 上海驕成機電設備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發明涉及自動化技術領域，具體公開了一種夾爪及工業機器人。該夾爪用于夾持工件，工件上設有用于存儲工件信息的發信單元，包括夾持模塊和固連有至少一個夾持模塊的連接模塊；夾持模塊包括夾爪底板、壓緊組件和檢測組件，壓緊組件包括伸縮桿、壓頭件、活動桿以及固連于夾爪底板上的氣缸和固定桿，伸縮桿一端與氣缸的活塞桿固連，另一端與壓頭件一端轉動連接，壓頭件另一端為用于壓接工件的壓頭，活動桿兩端分別與壓頭件中部以及固定桿轉動連接，檢測組件包括用于處理工件信息的收信單元和用于檢測氣缸工作狀況的氣缸檢測單元。該工業機器人的懸臂上固連有上述的夾爪。借助上述設置能夠高效且準確地完成對工件的夾持及檢測操作。

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，尤其涉及一種夾爪及工業機器人。

背景技術

在現有技術中，隨著人力成本的提高及人力資源的減少，制造裝備行業對產線的自動化水平提出了更高要求，越來越多地采用工業機器人自動上下料，定位，裝配和搬運，尤其是在一些動力設備行業，零件多為鑄造件，產品外形復雜且精度較低，零件的自動定位和裝配難度高，夾爪是零件的夾持和定位的第一執行設備，直接影響自動化線的可適應性和智能化水平。

現有的夾爪造價高，制造周期長，維護成本高，對操作人員操作的熟練程度要求高。由于夾持操作時，需要通過壓緊組件對工件施加一定的壓力，避免工件脫落。目前常用的壓緊組件一般以垂直的方式壓緊工件，此種形式下的壓緊組件具有結構復雜，占用的空間較大，操控時動作繁多等缺點，在壓緊組件發生錯誤動作時，夾爪難以快速檢測到問題的出現，容易對夾爪和工件造成損傷。同時，現有的夾爪也難以完成工件信息的確認，無法對所夾持工件的信息進行實時確認。

發明內容

本發明的目的在于提供一種夾爪及工業機器人，以解決夾爪夾持動作繁瑣以及檢測困難的問題。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種夾爪，用于夾持工件，所述工件上設有發信單元，所述發信單元用于存儲工件信息，包括夾持模塊和連接模塊；所述夾持模塊包括夾爪底板、壓緊組件和檢測組件，所述壓緊組件包括伸縮桿、壓頭件、活動桿以及固連于所述夾爪底板上的氣缸和固定桿，所述伸縮桿一端與所述氣缸的活塞桿固連，另一端與所述壓頭件的一端轉動連接，所述壓頭件的另一端為用于壓接所述工件的壓頭，所述活動桿的兩端分別與所述壓頭件中部以及所述固定桿轉動連接，所述檢測組件包括用于處理所述工件信息的收信單元和用于檢測所述氣缸工作狀況的氣缸檢測單元；所述連接模塊上固連有至少一個所述夾持模塊。

其中，所述氣缸檢測單元包括氣缸檢測支架和氣缸檢測傳感器，所述氣缸檢測支架固連于所述夾爪底板上，所述氣缸檢測傳感器正對所述活塞桿設置。

優選地，所述夾持模塊還包括定位組件，所述定位組件包括固連于所述夾爪底板上的定位銷，所述定位銷能定位所述工件。

優選地，所述檢測組件還包括工件定位檢測單元、標定單元和工件到位檢測單元。

優選地，所述工件定位檢測單元包括工件定位檢測支架和工件定位檢測傳感器，所述工件定位檢測支架固連于所述夾爪底板上，所述工件定位檢測傳感器能檢測所述工件是否抵達預定位置。

優選地，所述工件到位檢測單元包括第一工件到位檢測支架、工件到位檢測發射器、第二工件到位檢測支架和工件到位檢測傳感器；所述第一工件到位檢測支架和第二工件到位檢測支架分別固連于所述夾爪底板上，所述工件到位檢測發射器安裝于所述第一工件到位檢測支架上，所述工件到位檢測傳感器安裝于所述第二工件到位檢測支架上，當所述工件到位檢測發射器發射的信號被遮擋時，所述工件到位檢測傳感器接收不到所述信號。

優選地，所述標定單元包括機架標定件和設于所述定位銷上的夾爪標定件，所述機架標定件固連于標定臺上，調節所述夾爪標定件相對所述機架標定件的位置，能校準所述夾爪的位置。

進一步地，所述收信單元安裝于所述標定臺上。