[發(fā)明專利]一種夾爪及工業(yè)機器人

在審

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• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112692858A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設計）人: 周宏建;孫穩(wěn)
• 申請（專利權）人: 上海驕成機電設備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種夾爪，用于夾持工件，所述工件上設有發(fā)信單元，所述發(fā)信單元用于存儲工件信息，其特征在于，包括：

夾持模塊，包括夾爪底板(100)、壓緊組件和檢測組件，所述壓緊組件包括伸縮桿(113)、壓頭件(114)、活動桿(115)以及固連于所述夾爪底板(100)上的氣缸(111)和固定桿(112)，所述伸縮桿(113)一端與所述氣缸(111)的活塞桿固連，另一端與所述壓頭件(114)的一端轉動連接，所述壓頭件(114)的另一端為用于壓接所述工件的壓頭，所述活動桿(115)的兩端分別與所述壓頭件(114)中部以及所述固定桿(112)轉動連接，所述檢測組件包括用于處理所述工件信息的收信單元(120)和用于檢測所述氣缸(111)工作狀況的氣缸檢測單元(130)；

連接模塊，所述連接模塊上固連有至少一個所述夾持模塊。

2.根據權利要求1所述的夾爪，其特征在于，所述氣缸檢測單元(130)包括氣缸檢測支架(131)和氣缸檢測傳感器(132)，所述氣缸檢測支架(131)固連于所述夾爪底板(100)上，所述氣缸檢測傳感器(132)正對所述活塞桿設置。

3.根據權利要求1所述的夾爪，其特征在于，所述夾持模塊還包括定位組件，所述定位組件包括固連于所述夾爪底板(100)上的定位銷(170)，所述定位銷(170)能定位所述工件。

4.根據權利要求3所述的夾爪，其特征在于，所述檢測組件還包括工件定位檢測單元(140)、標定單元和工件到位檢測單元。

5.根據權利要求4所述的夾爪，其特征在于，所述工件定位檢測單元(140)包括工件定位檢測支架(141)和工件定位檢測傳感器(142)，所述工件定位檢測支架(141)固連于所述夾爪底板(100)上，所述工件定位檢測傳感器(142)能檢測所述工件是否抵達預定位置。

6.根據權利要求4所述的夾爪，其特征在于，所述工件到位檢測單元包括第一工件到位檢測支架(161)、工件到位檢測發(fā)射器(162)、第二工件到位檢測支架(163)和工件到位檢測傳感器(164)；所述第一工件到位檢測支架(161)和第二工件到位檢測支架(163)分別固連于所述夾爪底板(100)上，所述工件到位檢測發(fā)射器(162)安裝于所述第一工件到位檢測支架(161)上，所述工件到位檢測傳感器(164)安裝于所述第二工件到位檢測支架(163)上，當所述工件到位檢測發(fā)射器(162)發(fā)射的信號被遮擋時，所述工件到位檢測傳感器(164)接收不到所述信號。

7.根據權利要求4所述的夾爪，其特征在于，所述標定單元包括機架標定件(152)和設于所述定位銷(170)上的夾爪標定件(151)，所述機架標定件(152)固連于標定臺(153)上，調節(jié)所述夾爪標定件(151)相對所述機架標定件(152)的位置，能校準所述夾爪的位置。

8.根據權利要求7所述的夾爪，其特征在于，所述收信單元(120)安裝于所述標定臺(153)上。

9.根據權利要求1-8任一項所述的夾爪，其特征在于，所述連接模塊包括固定架(210)和可拆卸連接于所述固定架(210)上的連接法蘭(220)，所述夾爪底板(100)能與所述固定架(210)可拆卸連接。

10.一種工業(yè)機器人，包括工業(yè)機器人主體(300)，其特征在于，還包括如權利要求9所述的夾爪，所述連接法蘭(220)可拆卸安裝于所述工業(yè)機器人主體(300)的懸臂上。