[發明專利]觸覺感知指尖裝置及機器人在審
| 申請號： | 202011598326.0 | 申請日： | 2020-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN112659162A | 公開（公告）日： | 2021-04-16 |
| 發明（設計）人： | 黃東;董智;劉偉軍 | 申請（專利權）人： | 途見科技（北京）有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產權代理有限公司 11002 | 代理人： | 沈軍 |
| 地址： | 100089 北京市海淀區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 觸覺 感知 指尖 裝置 機器人 | ||
1.一種觸覺感知指尖裝置，其特征在于，包括：柔性指尖主體，所述柔性指尖主體內設置有多個壓電薄膜傳感器，以采集所述柔性指尖主體所受到的壓力信息。
2.根據權利要求1所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述柔性指尖主體包括：
柔性襯墊，多個所述壓電薄膜傳感器分別貼附在所述柔性襯墊的第一表面的兩端，其中，所述第一表面為所述柔性襯墊與抓取物相接觸的表面。
3.根據權利要求2所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，每個所述壓電薄膜傳感器為U形結構，以卡接在所述第一表面。
4.根據權利要求2所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述柔性指尖主體還包括柔性殼體，所述柔性襯墊設置在所述柔性殼體內，且所述柔性殼體的外形與所述柔性襯墊的外形相匹配。
5.根據權利要求4所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述柔性殼體的第一表面設置有溫度傳感器，所述柔性襯墊的第一表面與所述溫度傳感器相對應的位置，形成有溫度傳感器連接口，其中，所述柔性殼體的第一表面與所述柔性襯墊的第一表面臨近設置。
6.根據權利要求5所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，還包括電路板，設置在所述柔性殼體內，并位于遠離所述柔性襯墊的第一表面的一側，所述溫度傳感器穿過所述溫度傳感器連接口與所述電路板電性連接。
7.根據權利要求6所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述電路板與多個所述壓電薄膜傳感器電性連接。
8.根據權利要求6所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述柔性殼體包括：
柔性前蓋，所述柔性前蓋上設置有溫度傳感器，且所述柔性前蓋臨近所述柔性襯墊的第一表面設置；
柔性后蓋，設置在所述電路板的一側，且能夠與所述柔性前蓋相蓋合。
9.根據權利要求8所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述柔性前蓋的表面形成有多個凸紋。
10.一種機器人，其特征在于，包括多個權利要求1-9中任一項所述的觸覺感知指尖裝置，多個所述觸覺感知指尖裝置分別設置在所述機器人的機械手的指尖。
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