[發(fā)明專利]觸覺感知指尖裝置及機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011598326.0 | 申請日： | 2020-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN112659162A | 公開（公告）日： | 2021-04-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黃東;董智;劉偉軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 途見科技（北京）有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002 | 代理人： | 沈軍 |
| 地址： | 100089 北京市海淀區(qū)*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 觸覺 感知 指尖 裝置 機器人 | ||
1.一種觸覺感知指尖裝置，其特征在于，包括：柔性指尖主體，所述柔性指尖主體內(nèi)設(shè)置有多個壓電薄膜傳感器，以采集所述柔性指尖主體所受到的壓力信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述柔性指尖主體包括：
柔性襯墊，多個所述壓電薄膜傳感器分別貼附在所述柔性襯墊的第一表面的兩端，其中，所述第一表面為所述柔性襯墊與抓取物相接觸的表面。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，每個所述壓電薄膜傳感器為U形結(jié)構(gòu)，以卡接在所述第一表面。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述柔性指尖主體還包括柔性殼體，所述柔性襯墊設(shè)置在所述柔性殼體內(nèi)，且所述柔性殼體的外形與所述柔性襯墊的外形相匹配。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述柔性殼體的第一表面設(shè)置有溫度傳感器，所述柔性襯墊的第一表面與所述溫度傳感器相對應(yīng)的位置，形成有溫度傳感器連接口，其中，所述柔性殼體的第一表面與所述柔性襯墊的第一表面臨近設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，還包括電路板，設(shè)置在所述柔性殼體內(nèi)，并位于遠離所述柔性襯墊的第一表面的一側(cè)，所述溫度傳感器穿過所述溫度傳感器連接口與所述電路板電性連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述電路板與多個所述壓電薄膜傳感器電性連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述柔性殼體包括：
柔性前蓋，所述柔性前蓋上設(shè)置有溫度傳感器，且所述柔性前蓋臨近所述柔性襯墊的第一表面設(shè)置；
柔性后蓋，設(shè)置在所述電路板的一側(cè)，且能夠與所述柔性前蓋相蓋合。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的觸覺感知指尖裝置，其特征在于，所述柔性前蓋的表面形成有多個凸紋。
10.一種機器人，其特征在于，包括多個權(quán)利要求1-9中任一項所述的觸覺感知指尖裝置，多個所述觸覺感知指尖裝置分別設(shè)置在所述機器人的機械手的指尖。
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