[發(fā)明專利]觸覺感知指尖裝置及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011598326.0
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN112659162A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃東;董智;劉偉軍
• 申請（專利權(quán)）人: 途見科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 沈軍

本發(fā)明提供一種觸覺感知指尖裝置及一種機(jī)器人。本發(fā)明提供的觸覺感知指尖裝置包括：柔性指尖主體，所述柔性指尖主體內(nèi)設(shè)置有多個(gè)壓電薄膜傳感器，以采集所述柔性指尖主體所受到的壓力信息。本發(fā)明提供的觸覺感知指尖裝置，通過在柔性指尖主體內(nèi)設(shè)置多個(gè)壓電薄膜傳感器，當(dāng)柔性指尖主體與抓取物接觸時(shí)，壓電薄膜傳感器能夠根據(jù)感知到的壓力發(fā)出電信號(hào)，以使上位機(jī)能夠根據(jù)接收到的壓力數(shù)據(jù)判斷出觸覺感知指尖裝置與抓取物接觸的具體部位以及抓取力，提高了觸覺感知指尖裝置的感知靈敏度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種觸覺感知指尖裝置及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)

觸覺是人類的五感之一，通過將觸覺賦予機(jī)器，可以使當(dāng)前的機(jī)器擁有靈敏的外界感知能力。在工業(yè)應(yīng)用中，不少機(jī)械手上均會(huì)設(shè)置觸覺感知裝置，而常規(guī)的觸覺感知裝置僅能在機(jī)械手抓取過程中感知到抓取物的存在，卻無法具體檢測到抓取物位于機(jī)械手的哪個(gè)部位，以便調(diào)整抓取手勢，穩(wěn)固抓取。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種觸覺感知指尖裝置及一種機(jī)器人，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中觸覺感知裝置感知靈敏度低的缺陷。

本發(fā)明提供一種觸覺感知指尖裝置，包括：柔性指尖主體，所述柔性指尖主體內(nèi)設(shè)置有多個(gè)壓電薄膜傳感器，以采集所述柔性指尖主體所受到的壓力信息。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種觸覺感知指尖裝置，所述柔性指尖主體包括：柔性襯墊，多個(gè)所述壓電薄膜傳感器分別貼附在所述柔性襯墊的第一表面的兩端，其中，所述第一表面為所述柔性襯墊與抓取物相接觸的表面。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種觸覺感知指尖裝置，每個(gè)所述壓電薄膜傳感器為U形結(jié)構(gòu)，以卡接在所述第一表面。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種觸覺感知指尖裝置，所述柔性指尖主體還包括柔性殼體，所述柔性襯墊設(shè)置在所述柔性殼體內(nèi)，且所述柔性殼體的外形與所述柔性襯墊的外形相匹配。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種觸覺感知指尖裝置，所述柔性殼體的第一表面設(shè)置有溫度傳感器，所述柔性襯墊的第一表面與所述溫度傳感器相對應(yīng)的位置，形成有溫度傳感器連接口，其中，所述柔性殼體的第一表面與所述柔性襯墊的第一表面臨近設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種觸覺感知指尖裝置，還包括電路板，設(shè)置在所述柔性殼體內(nèi)，并位于遠(yuǎn)離所述柔性襯墊的第一表面的一側(cè)，所述溫度傳感器穿過所述溫度傳感器連接口與所述電路板電性連接。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種觸覺感知指尖裝置，所述電路板與多個(gè)所述壓電薄膜傳感器電性連接。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種觸覺感知指尖裝置，所述柔性殼體包括：柔性前蓋，所述柔性前蓋上設(shè)置有溫度傳感器，且所述柔性前蓋臨近所述柔性襯墊的第一表面設(shè)置；柔性后蓋，設(shè)置在所述電路板的一側(cè)，且能夠與所述柔性前蓋相蓋合。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種觸覺感知指尖裝置，所述柔性前蓋的表面形成有多個(gè)凸紋。

本發(fā)明還提供一種機(jī)器人，包括多個(gè)如上所述的觸覺感知指尖裝置，多個(gè)所述觸覺感知指尖裝置分別設(shè)置在所述機(jī)器人的機(jī)械手的指尖。

本發(fā)明提供的觸覺感知指尖裝置，通過在柔性指尖主體內(nèi)設(shè)置多個(gè)壓電薄膜傳感器，當(dāng)柔性指尖主體與抓取物接觸時(shí)，壓電薄膜傳感器能夠根據(jù)感知到的壓力發(fā)出電信號(hào)，以使上位機(jī)能夠根據(jù)接收到的壓力數(shù)據(jù)判斷出觸覺感知指尖裝置與抓取物接觸的具體部位以及抓取力，提高了觸覺感知指尖裝置的感知靈敏度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明提供的觸覺感知指尖裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；