[發明專利]用于石材拋光的機器人拋光系統

在審

• 申請號: 202011596068.2
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112589654A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 陸靜;申云;楊磊;崔長彩
• 申請（專利權）人: 華僑大學
• 主分類號: B24B29/02
• 分類號: B24B29/02;B24B51/00;B24B47/12;B24B55/03;B24B41/06;B24B41/00
• 代理公司: 廈門市首創君合專利事務所有限公司 35204
• 代理人: 楊依展

本發明公開了用于石材拋光的機器人拋光系統，包括基座、機器人設備、拋光機構和工作臺機構。該機器人設備包括六軸串聯機器人和機器人控制系統。該拋光機構包括電機夾持裝置、驅動電機、拋光盤和冷卻水裝置；該驅動電機通過電機夾持裝置裝接在機械手末端，通過驅動電機帶動拋光盤轉動；該冷卻水裝置包括冷卻水供應機構和噴水管，該冷卻水供應機構和噴水管裝接在電機夾持裝置。該工作臺機構包括圓形轉臺、轉臺電機和夾具，該轉臺電機裝接在基座，通過轉臺電機帶動圓形轉臺轉動，該夾具裝接在圓形轉臺上；通過圓形轉臺帶動待拋光工件的轉動及驅動電機帶動拋光盤的轉動以拋光該待拋光工件。它具有如下優點：拋光精度高、效率高。

技術領域

本發明涉及拋光設備，尤其涉及一種用于石材拋光的機器人拋光系統。

背景技術

現有石材拋光，因石材為不規則工件，故一般采用人工拋光方式。人工拋光方式存在有如下不足：費時費力，拋光效率低，成本高；拋光精度低，成品率有待提高。針對上述不足，有人提出機器拋光設備，如CN111687837A的一種打磨拋光機器人及其控制方法，其中打磨拋光機器人包括機械臂、集線盒、打磨工具、旋轉電機以及連接板；所述機械臂上部一側固定安裝用于線路集中收納的集線盒，機械臂下端固定安裝有連接板，所述連接板上固定安裝有旋轉電機，所述旋轉電機的下端輸出軸固定安裝有打磨工具；所述機器人與控制終端之間通過無線路由器建立網絡控制信號連接。該拋光雖能實現機器拋光，但其一，拋光效率、精度有待提高，其二，針對不規則的石材工件，拋光難度大。

發明內容

本發明提供了用于石材拋光的機器人拋光系統，其克服了背景技術中打磨拋光機器人所存在的不足。

本發明解決其技術問題的所采用的技術方案是：用于石材拋光的機器人拋光系統，包括：

基座；

機器人設備，包括六軸串聯機器人和機器人控制系統，該六軸串聯機器人裝接在基座上且具有機械手，該機器人控制系統連接六軸串聯機器人；

拋光機構，包括電機夾持裝置、驅動電機、拋光盤和冷卻水裝置；該驅動電機通過電機夾持裝置裝接在機械手末端，該驅動電機主軸傳動連接拋光盤，以通過驅動電機帶動拋光盤轉動；該冷卻水裝置包括冷卻水供應機構和噴水管，該冷卻水供應機構和噴水管第一端能相接通地裝接在一起且裝接在機械手末端或電機夾持裝置；該機器人控制系統還連接驅動電機和冷卻水供應機構；及

工作臺機構，包括圓形轉臺、轉臺電機和夾具，該轉臺電機裝接在基座，該圓形轉臺能相對基座轉動且轉臺電機傳動連接圓形轉臺以通過轉臺電機帶動圓形轉臺轉動，該夾具裝接在圓形轉臺上以用于夾接待拋光工件，該噴水管第二端朝向夾具；通過圓形轉臺帶動待拋光工件的轉動及驅動電機帶動拋光盤的轉動以拋光該待拋光工件。

一實施例之中：該拋光機構還包括連接盤，該連接盤固裝在驅動電機主軸，該拋光盤為柔性拋光盤且固裝在連接盤。

一實施例之中：該電機夾持裝置包括法蘭盤和鎖緊裝置，鎖緊裝置鎖緊驅動電機，鎖緊裝置通過法蘭盤鎖接在機械手末端。

一實施例之中：該冷卻水供應機構通過螺栓固定于電機鎖緊裝置，通過機器人控制系統控制冷卻水開關及出水量。

一實施例之中：該夾具包括至少兩個L形具件，L形具件通過螺栓鎖緊于圓形轉臺上，鎖緊的L形具件夾緊待拋光工件。

一實施例之中：該圓形轉臺直徑為400mm～2000mm，且圓形轉臺上設T字形卡槽，該L形具件滑接在T字形卡槽；該拋光盤為圓柱形，且該拋光盤圓柱形的直徑為80mm～120mm，厚度為10mm～20mm。

一實施例之中：該機器人控制系統內集成有控制單元，該控制單元連接驅動電機和冷卻水供應機構以至少控制驅動電機轉速及冷卻水開關。

一實施例之中：該拋光盤為圓柱形，該拋光盤包括柔性基體和至少涂覆在柔性基體端面的拋光涂料，該柔性基體邵氏硬度為30HSA～50HSA。