[發(fā)明專利]一種視覺引導(dǎo)下的香煙煙支抓取機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011594861.9
• 申請(qǐng)日: 2020-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN112586801A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?jiān)氯A;楊耀偉;張柳枝;崔廷;郜海民;鮑文華;張志剛;王雷;吳廣海;郭華誠(chéng);宋六明;侯志龍;李秦宇;顧秋林;張健;王曉燕;姜慧娟;王穎;張文海;郭書裴;李超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南中煙工業(yè)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): A24C5/34
• 分類號(hào): A24C5/34;B65G47/91
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 常小溪;王立民

本發(fā)明提供一種視覺引導(dǎo)下的香煙煙支抓取機(jī)械手，包括：第一導(dǎo)軌、第一動(dòng)力電缸、視覺定位檢測(cè)裝置、控制器、第一滑板和負(fù)壓氣爪。第一導(dǎo)軌豎直懸掛在煙支輸送帶的上方，第一導(dǎo)軌設(shè)置有第一動(dòng)力電缸和第一滑板。第一動(dòng)力電缸與第一滑板傳動(dòng)連接，用于控制第一滑板沿第一導(dǎo)軌上下滑動(dòng)。視覺定位檢測(cè)裝置設(shè)置在第一滑板上，并與控制器信號(hào)連接，用于對(duì)輸送帶上的煙支進(jìn)行視頻采集和定位。負(fù)壓氣爪設(shè)置在第一滑板的端部，并與所述控制器信號(hào)連接，用于對(duì)采樣煙支進(jìn)行負(fù)壓吸附。控制器通過視覺定位檢測(cè)裝置對(duì)煙支進(jìn)行位置定位，并控制第一滑板上下滑動(dòng)以調(diào)節(jié)負(fù)壓氣爪的抓取位置。本發(fā)明能提高煙支生產(chǎn)的安全性和設(shè)備運(yùn)行的智能化水平。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及卷煙生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種視覺引導(dǎo)下的香煙煙支抓取機(jī)械手。

背景技術(shù)

在卷煙生產(chǎn)中，會(huì)對(duì)生產(chǎn)的卷煙煙支進(jìn)行在線取樣，然后進(jìn)行物理檢測(cè)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)在線煙支的產(chǎn)品質(zhì)量控制。現(xiàn)有的在線煙支取樣的方式為質(zhì)檢人員用手持設(shè)備進(jìn)行在線抓取，由于煙支在輸送設(shè)備上運(yùn)行，需要取樣設(shè)備與煙支保持相近速度進(jìn)行跟隨采樣，易使增加操作人員的工作強(qiáng)度，增加生產(chǎn)的安全隱患。因此，如何實(shí)現(xiàn)智能在線采樣具有重要的意義。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種視覺引導(dǎo)下的香煙煙支抓取機(jī)械手，解決現(xiàn)有煙支在線采樣采用手持設(shè)備易造成操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度增大的問題，能提高煙支生產(chǎn)的安全性和設(shè)備運(yùn)行的智能化水平。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

一種視覺引導(dǎo)下的香煙煙支抓取機(jī)械手，包括：第一導(dǎo)軌、第一動(dòng)力電缸、視覺定位檢測(cè)裝置、控制器、第一滑板和負(fù)壓氣爪；

所述第一導(dǎo)軌豎直懸掛在煙支輸送帶的上方，所述第一導(dǎo)軌設(shè)置有所述第一動(dòng)力電缸和所述第一滑板；

所述第一動(dòng)力電缸與所述第一滑板傳動(dòng)連接，用于控制所述第一滑板沿所述第一導(dǎo)軌上下滑動(dòng)；

所述視覺定位檢測(cè)裝置設(shè)置在所述第一滑板上，并與所述控制器信號(hào)連接，用于對(duì)輸送帶上的煙支進(jìn)行視頻采集和定位；

所述負(fù)壓氣爪設(shè)置在所述第一滑板的端部，并與所述控制器信號(hào)連接，用于對(duì)采樣煙支進(jìn)行負(fù)壓吸附；

所述控制器通過所述視覺定位檢測(cè)裝置對(duì)煙支進(jìn)行位置定位，并控制所述第一滑板上下滑動(dòng)以調(diào)節(jié)所述負(fù)壓氣爪的抓取位置，進(jìn)而控制所述負(fù)壓氣爪形成負(fù)壓通道以抓取對(duì)應(yīng)煙支。

優(yōu)選的，還包括：第二導(dǎo)軌、第二滑板和第二動(dòng)力電缸；

所述第二導(dǎo)軌與所述第一導(dǎo)軌垂直設(shè)置，所述第二導(dǎo)軌橫跨在煙支輸送帶的上方，所述第二導(dǎo)軌上設(shè)置有所述第二滑板和所述第二動(dòng)力電缸；

所述第二動(dòng)力電缸與所述第二滑板傳動(dòng)連接，用于控制所述第二滑板沿所述第二導(dǎo)軌左右滑動(dòng)；

所述控制器與所述第二動(dòng)力電缸信號(hào)連接，所述控制器根據(jù)待抓取煙支的位置控制所述第二動(dòng)力電缸傳動(dòng)，以使所述第一導(dǎo)軌沿所述第二導(dǎo)軌進(jìn)行左右滑動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)所述負(fù)壓氣爪的抓取位置。

優(yōu)選的，還包括：第三導(dǎo)軌、第三滑板和第三動(dòng)力電缸；

所述第三導(dǎo)軌與所述第二導(dǎo)軌垂直設(shè)置，所述第三導(dǎo)軌平行設(shè)置在煙支輸送帶的側(cè)邊，所述第三導(dǎo)軌上設(shè)置有所述第三滑板和所述第三動(dòng)力電缸；

所述第三動(dòng)力電缸與所述第三滑板傳動(dòng)連接，用于控制所述第三滑板沿所述第三導(dǎo)軌前后滑動(dòng)；

所述控制器與所述第三動(dòng)力電缸信號(hào)連接，所述控制器根據(jù)待抓取煙支的位置控制所述第三動(dòng)力電缸傳動(dòng)，以使所述第二導(dǎo)軌沿所述第三導(dǎo)軌進(jìn)行前后滑動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)所述負(fù)壓氣爪的抓取位置。

優(yōu)選的，還包括：支架；