[發明專利]一種視覺引導下的香煙煙支抓取機械手

在審

• 申請號: 202011594861.9
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112586801A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 張月華;楊耀偉;張柳枝;崔廷;郜海民;鮑文華;張志剛;王雷;吳廣海;郭華誠;宋六明;侯志龍;李秦宇;顧秋林;張健;王曉燕;姜慧娟;王穎;張文海;郭書裴;李超
• 申請（專利權）人: 河南中煙工業有限責任公司
• 主分類號: A24C5/34
• 分類號: A24C5/34;B65G47/91
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 常小溪;王立民

1.一種視覺引導下的香煙煙支抓取機械手，其特征在于，包括：第一導軌、第一動力電缸、視覺定位檢測裝置、控制器、第一滑板和負壓氣爪；

所述第一導軌豎直懸掛在煙支輸送帶的上方，所述第一導軌設置有所述第一動力電缸和所述第一滑板；

所述第一動力電缸與所述第一滑板傳動連接，用于控制所述第一滑板沿所述第一導軌上下滑動；

所述視覺定位檢測裝置設置在所述第一滑板上，并與所述控制器信號連接，用于對輸送帶上的煙支進行視頻采集和定位；

所述負壓氣爪設置在所述第一滑板的端部，并與所述控制器信號連接，用于對采樣煙支進行負壓吸附；

所述控制器通過所述視覺定位檢測裝置對煙支進行位置定位，并控制所述第一滑板上下滑動以調節所述負壓氣爪的抓取位置，進而控制所述負壓氣爪形成負壓通道以抓取對應煙支。

2.根據權利要求1所述的視覺引導下的香煙煙支抓取機械手，其特征在于，還包括：第二導軌、第二滑板和第二動力電缸；

所述第二導軌與所述第一導軌垂直設置，所述第二導軌橫跨在煙支輸送帶的上方，所述第二導軌上設置有所述第二滑板和所述第二動力電缸；

所述第二動力電缸與所述第二滑板傳動連接，用于控制所述第二滑板沿所述第二導軌左右滑動；

所述控制器與所述第二動力電缸信號連接，所述控制器根據待抓取煙支的位置控制所述第二動力電缸傳動，以使所述第一導軌沿所述第二導軌進行左右滑動來調節所述負壓氣爪的抓取位置。

3.根據權利要求2所述的視覺引導下的香煙煙支抓取機械手，其特征在于，還包括：第三導軌、第三滑板和第三動力電缸；

所述第三導軌與所述第二導軌垂直設置，所述第三導軌平行設置在煙支輸送帶的側邊，所述第三導軌上設置有所述第三滑板和所述第三動力電缸；

所述第三動力電缸與所述第三滑板傳動連接，用于控制所述第三滑板沿所述第三導軌前后滑動；

所述控制器與所述第三動力電缸信號連接，所述控制器根據待抓取煙支的位置控制所述第三動力電缸傳動，以使所述第二導軌沿所述第三導軌進行前后滑動來調節所述負壓氣爪的抓取位置。

4.根據權利要求3所述的視覺引導下的香煙煙支抓取機械手，其特征在于，還包括：支架；

所述支架包括：第一支柱和第二支柱，所述第一支柱和所述第二支柱分別垂直設置在所述第三導軌的兩端，使所述第三導軌水平設置在所述支架上。

5.根據權利要求1所述的視覺引導下的香煙煙支抓取機械手，其特征在于，所述負壓氣爪設有內腔和氣孔，所述內腔通過氣管與外部氣源相連通；

所述氣孔與所述內腔相導通，在所述內腔形成負壓時，所述負壓氣爪通過所述氣孔吸附待抓取煙支。

6.根據權利要求5所述的視覺引導下的香煙煙支抓取機械手，其特征在于，所述負壓氣爪設有弧形凹槽，所述氣孔設置在所述弧形凹槽內，所述弧形凹槽作為所述負壓氣爪的吸附面。

7.根據權利要求6所述的視覺引導下的香煙煙支抓取機械手，其特征在于，還包括：電磁閥；

所述電磁閥設置在所述氣管上，用于控制所述外部氣源與所述負壓氣爪之間的負壓連通；

所述電磁閥與所述控制器信號連接，在所述負壓氣爪的吸附面與待抓取煙支的間距在設定距離閾值內時，所述控制器控制所述電磁閥導通，使所述負壓氣爪的內腔形成負壓腔。

8.根據權利要求1至7任一項所述的視覺引導下的香煙煙支抓取機械手，其特征在于，所述視覺定位檢測裝置包括：視覺傳感器和定位傳感器；

所述視覺傳感器用于對輸送帶進行視頻采集，所述控制器根據所述視頻確定輸送帶是否存在煙支；

所述定位傳感器用于檢測輸送帶上的煙支位置，所述控制器根據所述煙支位置控制所述第三動力電缸和所述第二動力電缸的轉速，使所述第二導軌的滑動速度與輸送帶傳送速度相適應。