[發明專利]多無人設備作業路線的協調方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202011594139.5
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112731940A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 沈紹釵;黃正奇;李文奇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種多無人設備作業路線的協調方法、裝置、設備和介質。該方法包括：如果確定至少一個無人設備已完成作業，則獲取剩余作業中的各無人設備的剩余作業路線，根據所述各剩余作業路線在作業中的各無人設備中確定待支援設備，并將所述待支援設備的剩余作業路線劃分為至少一個作業等級的作業路段；在已完成作業的無人設備中確定與所述待支援設備匹配的支援設備，根據作業等級將各作業路段分配給待支援設備和支援設備；根據為待支援設備和支援設備分配的作業路段，更新待支援設備的剩余作業路線，并生成支援設備的支援作業路線。本發明的技術方案可以實現多無人設備協同作業時資源的最大化利用，節省了協同作業的時間。

技術領域

本發明實施例涉及路徑規劃技術，尤其涉及一種多無人設備作業路線的協調方法、裝置、設備和介質。

背景技術

隨著農業現代化的發展，無人設備可以自主完成播種、噴藥等農田作業。隨著待作業區域的面積增大，農田作業的任務類型增多，無人設備的農田作業已開始由單機作業向多機協同作業發展。

在多機協同作業時，總作業時長為執行農田作業最慢的無人設備作業完畢所需時間。為保證總作業時長最短，需要確保各無人設備的作業時長相差較少，由于各無人設備的作業參數不同，因此需要在作業前對無人設備進行作業路線的分配，提高了作業路線規劃的復雜度。在無人設備的實際作業中，也可能會遇到突發情況，導致無人設備中止或暫停作業，從而延長了總作業時長。

發明內容

本發明實施例提供一種多無人設備作業路線的協調方法、裝置、計算機設備和介質，以實現多無人設備協同作業場景下，無人設備資源的最大化利用，節省了無人設備協同作業的時間。

第一方面，本發明實施例提供了一種多無人設備作業路線的協調方法，該方法包括：

如果確定至少一個無人設備已完成作業，則獲取剩余作業中的各無人設備的剩余作業路線，根據所述各剩余作業路線在作業中的各無人設備中確定待支援設備，并將所述待支援設備的剩余作業路線劃分為至少一個作業等級的作業路段；

在已完成作業的無人設備中確定與所述待支援設備匹配的支援設備，根據作業等級將各作業路段分配給待支援設備和支援設備；

根據為待支援設備和支援設備分配的作業路段，更新待支援設備的剩余作業路線，并生成支援設備的支援作業路線。

第二方面，本發明實施例還提供了一種多無人設備作業路線的協調裝置，該裝置包括：

剩余作業路線劃分模塊，用于如果確定至少一個無人設備已完成作業，則獲取剩余作業中的各無人設備的剩余作業路線，根據所述各剩余作業路線在作業中的各無人設備中確定待支援設備，并將所述待支援設備的剩余作業路線劃分為至少一個作業等級的作業路段；

作業路段分配模塊，用于在已完成作業的無人設備中確定與所述待支援設備匹配的支援設備，根據作業等級將各作業路段分配給待支援設備和支援設備；

作業路線生成模塊，用于根據為待支援設備和支援設備分配的作業路段，更新待支援設備的剩余作業路線，并生成支援設備的支援作業路線。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如本發明實施例中任一所述的多無人設備作業路線的協調方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如本發明實施例中任一所述的多無人設備作業路線的協調方法。