[發明專利]多無人設備作業路線的協調方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202011594139.5
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112731940A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 沈紹釵;黃正奇;李文奇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種多無人設備作業路線的協調方法，其特征在于，包括：

如果確定至少一個無人設備已完成作業，則獲取剩余作業中的各無人設備的剩余作業路線，根據所述各剩余作業路線在作業中的各無人設備中確定待支援設備，并將所述待支援設備的剩余作業路線劃分為至少一個作業等級的作業路段；

在已完成作業的無人設備中確定與所述待支援設備匹配的支援設備，根據作業等級將各作業路段分配給待支援設備和支援設備；

根據為待支援設備和支援設備分配的作業路段，更新待支援設備的剩余作業路線，并生成支援設備的支援作業路線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述各剩余作業路線在作業中的各無人設備中確定待支援設備，包括：

根據各剩余作業路線，計算作業中的各無人設備的剩余作業時間；

如果剩余作業時間最大值大于或者等于預設門限閾值，則將剩余作業時間最大值對應的無人設備作為待支援設備。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在已完成作業的無人設備中確定與所述待支援設備匹配的支援設備，包括：

獲取待支援設備對應的各作業路段的最低作業等級；

如果確定已完成作業的無人設備中的最高作業等級高于或等于各作業路段的最低作業等級，則將最高作業等級對應的已完成作業的無人設備作為支援設備。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據作業等級將各作業路段分配給待支援設備和支援設備，包括：

按照作業等級，將各作業路段劃分到至少一個路段分組中；

將各路段分組分配給作業等級匹配的待支援設備和/或支援設備。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在將各路段分組分配給作業等級匹配的待支援設備和/或支援設備之前，還包括：

根據剩余作業路線，分別計算待支援設備和支援設備的標準路線長度；

將各路段分組分配給作業等級匹配的待支援設備和/或支援設備，包括：

如果確定支援設備的作業等級高于或等于各作業路段的最高作業等級，則根據標準路線長度將各路段分組分配給待支援設備和/或支援設備。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，將各路段分組分配給作業等級匹配的待支援設備和/或支援設備，還包括：

如果確定支援設備的作業等級低于各作業路段的最高作業等級，則獲取高于支援設備作業等級的各作業路段的總長度；

如果所述總長度大于或者等于待支援設備的標準路線長度，則將高于支援設備作業等級的各作業路段分配給待支援設備，將除高于支援設備作業等級的各作業路段之外的其他作業路段分配給支援設備。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在獲取高于支援設備作業等級的各作業路段的總長度之后，還包括：

如果所述總長度小于標準路線長度，則將高于支援設備作業等級的各作業路段分配給待支援設備，并在除高于支援設備作業等級的各作業路段之外的其他作業路段上獲取截取路段，分配給待支援設備；

將剩余作業路線上除高于支援設備作業等級的各作業路段以及截取路段之外的其他作業路段分配給支援設備。

8.根據權利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，在確定至少一個無人設備已完成作業之前，還包括：

獲取待作業的目標作業路線，并將所述目標作業路線劃分為至少一個作業等級的作業路段；

根據作業等級劃分多個無人設備，并將各所述作業路段分配至多個所述無人設備；

根據為各所述無人設備所分配的作業路段，分別形成與各所述無人設備分別對應的協同作業路線。