[發(fā)明專利]一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置以及車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011593467.3
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN112660236B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱偉宏;陳玉龍;饒成;張應(yīng)龍;姜?jiǎng)倏?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B62D15/02
• 分類號(hào): B62D15/02;B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 劉天虹

本發(fā)明公開了一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置以及車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，車輛轉(zhuǎn)向控制方法包括：獲取車輛的轉(zhuǎn)向控制主軸的第一扭矩Tt1，比較第一扭矩Tt1與第一扭矩閾值T1；當(dāng)Tt1≥T1時(shí)，判定車輛存在干擾外力，斷開車輛的方向盤與轉(zhuǎn)向控制主軸之間的連接，獲取方向盤的干擾轉(zhuǎn)角α，控制車輛的電動(dòng)助力機(jī)關(guān)閉，并在設(shè)定時(shí)間t后控制電動(dòng)助力機(jī)開啟，以修正車輛的轉(zhuǎn)向器的位置；判斷是否滿足主動(dòng)駕駛恢復(fù)條件，若滿足則建立方向盤與轉(zhuǎn)向控制主軸之間的連接。本發(fā)明可化解因干涉外力而產(chǎn)生的反作用力，有效保護(hù)駕駛員雙手，保護(hù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的各個(gè)部件，避免部件受到外力沖擊損壞；可以快速有效的讓方向盤位置與轉(zhuǎn)向器位置回正，防止方向盤跑偏。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于車輛駕駛轉(zhuǎn)向控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置以及車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

背景技術(shù)

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS，Electric Power Steering)是一種直接依靠電機(jī)提供輔助扭矩的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，主要由轉(zhuǎn)向傳感器、電子控制單元、電動(dòng)機(jī)、減速器、機(jī)械轉(zhuǎn)向器等組成。在電子控制單元控制下汽車能容易地實(shí)現(xiàn)可變助力功能，即在車速較低的時(shí)候助力能量大，方向盤輕；車速高時(shí)，助力能量小，方向盤重。與傳統(tǒng)的液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(HPS，Hydraulic Power Steering)相比，EPS系統(tǒng)省去了HPS系統(tǒng)所必需的動(dòng)力轉(zhuǎn)向油泵、軟管、液壓油、傳送帶和裝于發(fā)動(dòng)機(jī)上的皮帶輪等零部件，既節(jié)省能量，又保護(hù)了環(huán)境。另外，EPS系統(tǒng)還具有調(diào)整簡單、裝配靈活以及在多種狀況下都能提供轉(zhuǎn)向助力的特點(diǎn)，因此得到了廣泛的應(yīng)用。

現(xiàn)有的配置了EPS的車輛使用過程中經(jīng)常會(huì)碰到方向盤“打手”現(xiàn)象，例如行駛在顛簸路，大坑路面，或車禍碰撞涉及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)時(shí)，由于強(qiáng)烈的反向作用力，方向盤急速轉(zhuǎn)動(dòng)，會(huì)對(duì)駕駛員雙手造成傷害，并且導(dǎo)致駕駛員脫手，失去對(duì)方向盤控制，引起交通事故，輕則汽車剮蹭，重則車毀人亡。

因此，如何提高電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安全性成為本領(lǐng)域亟需解決的技術(shù)難題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置以及車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，提高電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安全性。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的所采用的技術(shù)方案為，一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法，包括如下步驟：

獲取車輛的轉(zhuǎn)向控制主軸的第一扭矩Tt1，比較所述第一扭矩Tt1與第一扭矩閾值T1；

當(dāng)Tt1≥T1時(shí)，判定所述車輛存在干擾外力，則斷開車輛的方向盤與所述轉(zhuǎn)向控制主軸之間的連接，獲取所述方向盤的干擾轉(zhuǎn)角α，控制車輛的電動(dòng)助力機(jī)關(guān)閉，并在設(shè)定時(shí)間t后控制所述電動(dòng)助力機(jī)開啟，以修正所述車輛的轉(zhuǎn)向器的位置；

判斷是否滿足主動(dòng)駕駛恢復(fù)條件，所述主動(dòng)駕駛恢復(fù)條件包括：條件a)所述干擾外力不存在；條件b)所述車輛的轉(zhuǎn)向器修正至與所述干擾轉(zhuǎn)角α相匹配的位置；

若所述條件a)和所述條件b)同時(shí)滿足，則判定滿足主動(dòng)駕駛恢復(fù)條件，建立所述方向盤與所述轉(zhuǎn)向控制主軸之間的連接。

進(jìn)一步地，所述控制所述電動(dòng)助力機(jī)開啟，以修正所述車輛的轉(zhuǎn)向器的位置，具體包括：

控制所述電動(dòng)助力機(jī)開啟，以使所述電動(dòng)助力機(jī)驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)向控制主軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向控制主軸的轉(zhuǎn)向齒輪帶動(dòng)與所述轉(zhuǎn)向齒輪嚙合的所述轉(zhuǎn)向器的齒條移動(dòng)，以修正所述車輛的轉(zhuǎn)向器的位置。

進(jìn)一步地，判斷是否滿足所述條件b)，具體包括：

獲取所述齒條與所述轉(zhuǎn)向齒輪的相對(duì)位置S；

比較相對(duì)位置S與當(dāng)前工況理論相對(duì)位置Ss，所述當(dāng)前工況理論相對(duì)位置Ss＝S1+Sα，其中：所述S1為斷開車輛的方向盤與所述轉(zhuǎn)向控制主軸之間的連接時(shí)，所述齒條與所述轉(zhuǎn)向齒輪的斷開初始位置；所述Sα為所述方向盤在正常工況下轉(zhuǎn)動(dòng)所述干擾轉(zhuǎn)角α?xí)r，所述齒條與所述轉(zhuǎn)向齒輪的相對(duì)位置；