[發明專利]一種車輛轉向控制方法、裝置以及車輛轉向系統

有效

• 申請號: 202011593467.3
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112660236B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 朱偉宏;陳玉龍;饒成;張應龍;姜勝克
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉天虹

1.一種車輛轉向控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取車輛的轉向控制主軸的第一扭矩Tt1，比較所述第一扭矩Tt1與第一扭矩閾值T1；

當Tt1≥T1時，判定所述車輛存在干擾外力，則斷開車輛的方向盤與所述轉向控制主軸之間的連接，獲取所述方向盤的干擾轉角α，控制車輛的電動助力機關閉，并在設定時間t后控制所述電動助力機開啟，以修正所述車輛的轉向器的位置；

判斷是否滿足主動駕駛恢復條件，所述主動駕駛恢復條件包括：條件a)所述干擾外力不存在；條件b)所述車輛的轉向器修正至與所述干擾轉角α相匹配的位置；

若所述條件a)和所述條件b)同時滿足，則判定滿足主動駕駛恢復條件，建立所述方向盤與所述轉向控制主軸之間的連接。

2.如權利要求1所述的車輛轉向控制方法，其特征在于：所述控制所述電動助力機開啟，以修正所述車輛的轉向器的位置，具體包括：

控制所述電動助力機開啟，以使所述電動助力機驅動所述轉向控制主軸轉動，所述轉向控制主軸的轉向齒輪帶動與所述轉向齒輪嚙合的所述轉向器的齒條移動，以修正所述車輛的轉向器的位置。

3.如權利要求2所述的車輛轉向控制方法，其特征在于：判斷是否滿足所述條件b)，具體包括：

獲取所述齒條與所述轉向齒輪的相對位置S；

比較相對位置S與當前工況理論相對位置Ss，所述當前工況理論相對位置Ss＝S1+Sα，其中：所述S1為斷開車輛的方向盤與所述轉向控制主軸之間的連接時，所述齒條與所述轉向齒輪的斷開初始位置；所述Sα為所述方向盤在正常工況下轉動所述干擾轉角α時，所述齒條與所述轉向齒輪的相對位置；

若所述相對位置S與所述當前工況理論相對位置Ss一致，則判定滿足所述條件b)。

4.如權利要求1-3中任一項所述的車輛轉向控制方法，其特征在于：判斷是否滿足所述條件a)，具體包括：

獲取所述轉向控制主軸的第二扭矩Tt2；比較所述第二扭矩Tt2與第二扭矩閾值T2，其中，所述第二扭矩閾值T2小于所述第一扭矩閾值T1；若Tt2≤T2，則判定滿足所述條件a)；

或者，獲取所述轉向器的齒條的移動速率v；比較所述移動速率v與設定移動閾值vs；若v≤vs，則判定滿足所述條件a)。

5.如權利要求1-3中任一項所述的車輛轉向控制方法，其特征在于：所述設定時間t不大于1秒。

6.一種車輛轉向系統，其特征在于：用于實施權利要求1-5中任一項所述的車輛轉向控制方法；所述車輛轉向系統包括所述方向盤、緩沖組件、所述轉向控制主軸、所述電動助力機、所述轉向器、控制器、扭矩傳感器和位置檢測傳感器，其中：

所述方向盤、所述緩沖組件、所述轉向控制主軸和所述轉向器依次連接，以傳遞扭矩；

所述緩沖組件用于斷開/建立所述方向盤與所述轉向控制主軸之間的連接，所述緩沖組件包括第一嚙合構件、第二嚙合構件和驅動裝置，所述第一嚙合構件與所述方向盤連接，所述第二嚙合構件與所述轉向控制主軸連接，所述第一嚙合構件和/或所述第二嚙合構件與驅動裝置連接，以使所述第一嚙合構件與所述第二嚙合構件接合傳遞扭矩或斷開；所述電動助力機與所述第二嚙合構件和/或所述轉向控制主軸連接；

所述扭矩傳感器安裝于連接所述第一嚙合構件與所述方向盤的軸段上，所述扭矩傳感器用于檢測所述第一扭矩Tt1和/或所述干擾轉角α；

所述位置檢測傳感器安裝于所述轉向器上，所述位置檢測傳感器用于檢測所述轉向器的位置；所述控制器與所述驅動裝置、所述電動助力機、所述扭矩傳感器和所述位置檢測傳感器分別電性連接。

7.如權利要求6所述的車輛轉向系統，其特征在于：所述緩沖組件為電磁離合器；或者所述緩沖組件包括上齒輪、下齒輪和電動伸縮機構，所述上齒輪構成所述第一嚙合構件，所述下齒輪構成所述第二嚙合構件，所述電動伸縮機構構成所述驅動裝置。