[發明專利]基于圖像分離的搬運對象識別方法及裝置

有效

• 申請號: 202011593059.8
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112634247B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 滕元俊
• 申請（專利權）人: 浙江德源智能科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/194;G06T5/00;G06V10/26;G06V10/30;G06V10/34;G06V10/764;G06K9/62
• 代理公司: 北京國翰知識產權代理事務所(普通合伙) 11696
• 代理人: 葉帥東

1.基于圖像分離的搬運對象識別方法，其特征在于，所述方法執行以下步驟：

步驟1：獲取包含搬運對象的原始圖像，并復制一份原始圖像，得到復制原始圖像；

步驟2：對原始圖像進行前景圖像分離，分別獲得前景圖像和背景圖像；同時，對復制原始圖像也進行前景圖像分離，分別獲得復制前景圖像和復制背景圖像；

步驟3：將前景圖像和復制前景圖像，進行圖像融合，得到融合后的前景圖像；

步驟4：將背景圖像和復制背景圖像，進行圖像差分，得到差分后的背景圖像；

步驟5：獲取差分后的背景圖像中像素值不為0的像素點的位置，作為中心位置；然后在融合后的前景圖像中標注出中心位置對應的像素點，以該像素點為中心，構建一個九宮格像素區；

步驟6：針對該九宮格像素區，以中心位置為中心，按照順時針的方式遍歷周圍的8個像素點，分別判斷周圍的8個像素點與中心位置的差值的范圍是否滿足設定的閾值，若滿足，則不進行處理，若不滿足，則將該像素區作為噪聲區；

步驟7：對融合后的前景圖像中的噪聲區進行去噪處理，然后進行圖像識別，識別出目標物和噪聲物；該目標物即搬運對象;

所述步驟7：對融合后的前景圖像中的噪聲區進行去噪處理，然后進行圖像識別，識別出目標物和噪聲物的方法包括：對融合后的前景圖像再次進行圖像分離，以去除融合后的前景圖像中的空白像素部分，得到分離后前景圖像；對分離后前景圖像進行圖像識別，判斷目標物和噪聲物。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟2：對原始圖像進行前景圖像分離分別獲得前景圖像和背景圖像的方法包括：確定所述原始圖像中的各像素點屬于前景像素點的前景像素先驗概率、屬于背景像素點的背景像素先驗概率；根據各所述像素點的前景像素先驗概率、背景像素先驗概率，確定各所述像素點的像素點類型，所述像素點類型包括前景像素點、背景像素點以及混合像素點；根據各所述混合像素點、各所述混合像素點的所述前景像素先驗概率、所述背景圖像，確定各所述混合像素點的融合權值，并根據各所述混合像素點的融合權值確定各所述混合像素點的前景分量值。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述原始圖像、所述背景圖像以及像素點先驗概率模型，確定所述原始圖像中的各像素點屬于前景像素點的前景像素先驗概率、屬于背景像素點的背景像素先驗概率；所述像素點先驗概率模型的確定方式包括：獲取樣本圖像和所述背景圖像，所述樣本圖像包括所述原始圖像所在視頻流中、在所述原始圖像之前的視頻幀的圖像；根據所述樣本圖像的像素值與所述背景圖像的像素值，對所述樣本圖像進行閾值過濾，從所述樣本圖像中提取出種子前景像素點和種子背景像素點；根據提取的種子前景像素點、種子背景像素點，建立所述像素點先驗概率模型。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟3：將前景圖像和復制前景圖像，進行圖像融合，得到融合后的前景圖像的方法具體包括：將前景圖像和復制前景圖像中處于同一位置的像素點，進行像素值疊加后，然后取平均值，作為融合后的前景圖像的該位置的像素點的像素值。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述步驟4：將背景圖像和復制背景圖像，進行圖像差分，得到差分后的背景圖像的方法具體包括：將背景圖像和復制背景圖像處于同一位置的像素點的像素值的差值的絕對值，作為差分后的背景圖像的該位置的像素點的像素值。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述對融合后的前景圖像再次進行圖像分離的方法包括：將融合后的前景圖像中的像素點的像素值為0的像素點剔除，得到分離后前景圖像。

7.一種用于實現權利要求1至6之一所述方法的裝置。