[發明專利]一種多足切換式線纜巡檢機器人及其巡檢方法

有效

• 申請號: 202011592256.8
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112531569B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 盧倩;趙姍姍
• 申請（專利權）人: 合肥中科國瑞智能科技有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 王前程

本發明提供了一種多足切換式線纜巡檢機器人，其特征在于，包括，架體，連接臂，夾持裝置，攝像裝置；所述架體內置有動力裝置，所述連接臂設有多條，且等距固定排布在所述架體的外周，并與所述架體固定連接，所述連接臂具有多個轉動關節，并能夠靈活彎折或伸直，所述連接臂的另一端設有夾持裝置，所述架體通過相鄰的兩條連接臂懸掛于所述線纜上；所述被拉直的連接臂通過行走輪張開而與線纜脫離，所述另一條連接臂相鄰的連接臂通過架體的轉動以及行走輪的開合而懸掛于所述線纜上，使架體保持平衡并沿線纜所延伸的方向移動。本發明公開了一種多足切換式線纜巡檢機器人，其巡檢效率高，靈活度高，能夠不受線纜破損影響，且十分智能化。

技術領域

本發明涉及線纜巡檢設備技術領域，更具體涉及一種多足切換式線纜巡檢機器人其巡檢方法。

背景技術

線纜檢修工作在保證基礎電力設備安全運行方面有著極其重要的地位。傳統的線纜檢修任務需要線纜檢修人員攀爬至高空線纜上，進行日常線纜檢修工作。整個檢修過程均在高空進行，十分危險，且效率低下。現在已有一些巡檢機器人，通過滑輪懸掛與線纜上，滑輪通過動力裝置帶動旋轉，沿線纜運動，巡檢機器人上設置攝像頭拍攝線纜圖像，用于檢查線纜是否有損壞，但此種機器人滑輪與線纜連接復雜，需要使用專門的裝置進行夾緊，防止滑輪與線纜打滑導致機器人無法前進，同時在線纜的破損處，檢查無法繼續進行。在進行線纜檢修時，需要人工攀爬至線纜上將機器人與線纜進行連接，在巡檢過程中，需要不斷進行安裝和拆卸的動作，十分影響巡檢效率。

有鑒于此，有必要對現有技術中的巡檢設備予以改進，以解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于公開一種多足切換式線纜巡檢機器人，其巡檢效率高，靈活度高，能夠不受線纜破損影響，且十分智能化。

為實現上述目的，本發明提供了一種多足切換式線纜巡檢機器人，包括，架體，連接臂，夾持裝置，攝像裝置；

所述架體內置有動力裝置，所述連接臂設有多條，且等距固定排布在所述架體的外周，并與所述架體固定連接，所述連接臂具有多個轉動關節，并能夠靈活彎折或伸直，所述連接臂的另一端設有夾持裝置，所述夾持裝置的夾持端設有行走輪，所述行走輪為分體式結構，通過所述夾持裝置控制行走輪的開合，所述架體通過相鄰的兩條連接臂懸掛于所述線纜上；

所述動力裝置控制所述架體轉動，懸掛于所述線纜上的一條連接臂通過架體的轉動而被拉直，與另一條懸掛于線纜的連接臂相鄰的連接臂通過架體的轉動而朝向線纜的方向移動，且自身朝向線纜方向彎折，所述被拉直的連接臂通過行走輪張開而與線纜脫離，所述另一條連接臂相鄰的連接臂通過架體的轉動以及行走輪的開合而懸掛于所述線纜上，使架體保持平衡并沿線纜所延伸的方向移動。

作為本發明的進一步改進，所述連接臂設有三個。

作為本發明的進一步改進，所述行走輪為第一片輪與第二片輪，所述第一片輪上設有凹槽，所述第二片輪上設有能夠與凹槽相插接的直軸。

作為本發明的進一步改進，所述架體內設有標記裝置，通過所述攝像裝置的觀測，所述標記裝置在所述線纜的破損處進行標記。

作為本發明的進一步改進，所述標記裝置采用噴有色漆或熒光漆的方式標記。

作為本發明的進一步改進，所述夾持裝置為夾鉗。

作為本發明的進一步改進，所述夾鉗上設有磁極轉換裝置，通過改變夾鉗的兩夾持端的磁極而控制所述行走輪的開合。

作為本發明的進一步改進，所述攝像裝置設置于所述架體的兩側，所述攝像裝置內設有紅外溫度檢測儀，并具有將線纜破損處記錄的功能。

本發明還公布了一種多足切換式線纜巡檢機器人的巡檢方法，包括以下步驟：

S1，所述架體上具有兩條連接臂通過行走輪閉合懸掛在所述線纜上，攝像裝置進行定位檢查；