[發明專利]一種多足切換式線纜巡檢機器人及其巡檢方法

有效

• 申請號: 202011592256.8
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112531569B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 盧倩;趙姍姍
• 申請（專利權）人: 合肥中科國瑞智能科技有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 王前程

1.一種多足切換式線纜巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，所述巡檢機器人包括，架體，連接臂，夾持裝置，攝像裝置；

所述架體內置有動力裝置，所述連接臂設有多條，且等距固定排布在所述架體的外周，并與所述架體固定連接，所述連接臂具有多個轉動關節，并能夠靈活彎折或伸直，所述連接臂的另一端設有夾持裝置，所述夾持裝置的夾持端設有行走輪，所述行走輪為分體式結構，通過所述夾持裝置控制行走輪的開合，所述架體通過相鄰的兩條連接臂懸掛于所述線纜上；

所述動力裝置控制所述架體轉動，懸掛于所述線纜上的一條連接臂通過架體的轉動而被拉直，與另一條懸掛于線纜的連接臂相鄰的連接臂通過架體的轉動而朝向線纜的方向移動，且自身朝向線纜方向彎折，所述被拉直的連接臂通過行走輪張開而與線纜脫離，所述另一條連接臂相鄰的連接臂通過架體的轉動以及行走輪的開合而懸掛于所述線纜上，使架體保持平衡并沿線纜所延伸的方向移動；

所述連接臂設有三個；

所述巡檢方法包括以下步驟：

S1，所述架體上具有兩條連接臂通過行走輪閉合懸掛在所述線纜上，攝像裝置進行定位檢查；

S2，通過動力裝置驅動架體轉動，所述懸掛于線纜上的兩條連接臂沿架體轉動方向的反向分別依次被切換，使架體沿線纜延伸的方向移動；

S3，在所述S2中，攝像裝置進行巡檢，標記裝置對破損處進行標記處理。

2.根據權利要求1所述的一種多足切換式線纜巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，所述行走輪為第一片輪與第二片輪，所述第一片輪上設有凹槽，所述第二片輪上設有能夠與凹槽相插接的直軸。

3.根據權利要求1所述的一種多足切換式線纜巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，所述架體內設有標記裝置，通過所述攝像裝置的觀測，所述標記裝置在所述線纜的破損處進行標記。

4.根據權利要求3所述的一種多足切換式線纜巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，所述標記裝置采用噴有色漆或熒光漆的方式標記。

5.根據權利要求1所述的一種多足切換式線纜巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，所述夾持裝置為夾鉗。

6.根據權利要求5所述的一種多足切換式線纜巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，所述夾鉗上設有磁極轉換裝置，通過改變夾鉗的兩夾持端的磁極而控制所述行走輪的開合。

7.根據權利要求1所述的一種多足切換式線纜巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，所述攝像裝置設置于所述架體的兩側，所述攝像裝置內設有紅外溫度檢測儀，并具有將線纜破損處記錄的功能。

8.根據權利要求1所述的多足切換式線纜巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，在所述S2中，通過攝像裝置的監控，所述連接臂在切換時能夠通過轉動關節作角度調節，改變行走輪落在線纜的位置，從而避開線纜的破損處。