[發明專利]一種智能車輛機械臂運動規劃方法、系統及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011589979.2
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112894803A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 蒲志宇;張國基
• 申請（專利權）人: 佛山市金凈創環保技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 耿鵬

本發明涉及一種智能車輛機械臂運動規劃方法、系統及可讀存儲介質，包括：采集運動空間信息，建立三維空間坐標系；根據三維空間坐標系獲取兩機械臂初始位置坐標；將兩機械臂初始位置坐標進行分解，得到單一坐標軸方向下的位置信息；獲取運動信號，對運動信號進行預處理，得到運動信息；根據運動信息建立兩機械臂配合規則，并生成配合模型；根據配合模型生成運動軌跡，得到結果信息；將結果信息與預設信息進行比較，得到偏差率；判斷所述偏差率是否大于預設閾值；若大于，則生成補償信息，獲取機械臂在單一坐標軸方向下的運動增量，根據補償信息對機械臂運動增量進行補償。

技術領域

本發明涉及一種機械臂運動規劃方法，尤其涉及一種智能車輛機械臂運動規劃方法、系統及可讀存儲介質。

背景技術

垃圾是人類日常生活和生產中產生的固體廢棄物，由于排出量大，成分復雜多樣，且具有污染性、資源性和社會性，需要無害化、資源化、減量化和社會化處理，如不能妥善處理，就會污染環境，影響環境衛生，浪費資源，破壞生產生活安全，破壞社會和諧。垃圾處理就是要把垃圾迅速清除，并進行無害化處理，最后加以合理的利用。當今廣泛應用的垃圾處理方法是衛生填埋、高溫堆肥和焚燒。垃圾處理的目的是無害化、資源化和減量化。垃圾處理過程中都是經過垃圾車將各個區域內的垃圾桶內的垃圾統一倒入垃圾車內，隨著垃圾分類的普及化，傳統的垃圾收集方式以無法滿足垃圾分類處理的需求，因此需要一種智能車輛對垃圾桶進行統一運輸至指定地點對垃圾進行處理，隨著物聯網的快速發展，在進行垃圾桶收集過程中，通過機械臂配合進行智能抓取垃圾桶，以實現垃圾收集平臺的智能化。

為了能夠垃圾收集過程中機械臂運動規劃實現精準的控制，需要開發一款與其相匹配的系統進行控制，該系統采集運動空間信息，建立三維空間坐標系；根據三維空間坐標系獲取兩機械臂初始位置坐標，將兩機械臂初始位置坐標進行分解，得到單一坐標軸方向下的位置信息，獲取運動信號，對運動信號進行預處理，得到運動信息，根據運動信息建立兩機械臂配合規則，并生成配合模型，根據配合模型生成運動軌跡，對垃圾桶實現智能抓取，但是在進行控制過程中，如何實現精準控制的同時，實現機械臂運動規劃的智能規劃都是亟不可待要解決的問題。

發明內容

本發明克服了現有技術的不足，提供一種智能車輛機械臂運動規劃方法、系統及可讀存儲介質。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案為：一種智能車輛機械臂運動規劃方法，包括：

采集運動空間信息，建立三維空間坐標系；

根據三維空間坐標系獲取兩機械臂初始位置坐標；

將兩機械臂初始位置坐標進行分解，得到單一坐標軸方向下的位置信息；

獲取運動信號，對運動信號進行預處理，得到運動信息；

根據運動信息建立兩機械臂配合規則，并生成配合模型；

根據配合模型生成運動軌跡，得到結果信息；

將結果信息與預設信息進行比較，得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于預設閾值；

若大于，則生成補償信息，

獲取機械臂在單一坐標軸方向下的運動增量，根據補償信息對機械臂運動增量進行補償。

本發明一個較佳實施例中，還包括：

獲取機械臂參數信息，建立機械臂關節標志點，生成標志點信息；

采集垃圾桶位置信息，根據垃圾桶位置信息，生成標志點彎折姿態信息；

根據標志點彎折姿態信息，建立機械臂運動模型，

根據機械臂運動模型生成運動方式，得到機械臂運動量信息；

根據機械臂運動量信息進行機械臂適配性運動。