[發明專利]一種智能車輛機械臂運動規劃方法、系統及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011589979.2
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112894803A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 蒲志宇;張國基
• 申請（專利權）人: 佛山市金凈創環保技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 耿鵬

1.一種智能車輛機械臂運動規劃方法，其特征在于，包括：

采集運動空間信息，建立三維空間坐標系；

根據三維空間坐標系獲取兩機械臂初始位置坐標；

將兩機械臂初始位置坐標進行分解，得到單一坐標軸方向下的位置信息；

獲取運動信號，對運動信號進行預處理，得到運動信息；

根據運動信息建立兩機械臂配合規則，并生成配合模型；

根據配合模型生成運動軌跡，得到結果信息；

將結果信息與預設信息進行比較，得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于預設閾值；

若大于，則生成補償信息，

獲取機械臂在單一坐標軸方向下的運動增量，根據補償信息對機械臂運動增量進行補償。

2.根據權利要求1所述的一種智能車輛機械臂運動規劃方法，其特征在于，還包括：

獲取機械臂參數信息，建立機械臂關節標志點，生成標志點信息；

采集垃圾桶位置信息，根據垃圾桶位置信息，生成標志點彎折姿態信息；

根據標志點彎折姿態信息，建立機械臂運動模型，

根據機械臂運動模型生成運動方式，得到機械臂運動量信息；

根據機械臂運動量信息進行機械臂適配性運動。

3.根據權利要求1所述的一種智能車輛機械臂運動規劃方法，其特征在于，所述機械臂包括第一機械臂與第二機械臂，所述第一機械臂關節處設置有至少一個第一標志點，所述第二機械臂上設置有至少一個第二標志點，所述第一標志點上設置有第一傳感器，所述第二標志點上設置有第二傳感器，所述第一傳感器用于監測第一機械臂姿態信息，所述第二傳感器用于監測第二機械臂姿態信息。

4.根據權利要求3所述的一種智能車輛機械臂運動規劃方法，其特征在于，還包括：

獲取第一機械臂初始位置信息，并生成正向位移信號，

根據正向位移信號，生成第一機械臂正向位移量；

獲取第二機械臂初始位置信息，生成負向位移信號，

根據負向位移信號，生成第二機械臂負向位移量；

將第一機械臂正向位移量與第二機械臂負向位移量進行絕對值求差計算，得到結果信息；

判斷所述結果信息是否小于預設閾值，

若小于，則生成第一機械臂與第二機械臂夾持信息，通過夾持信息對垃圾桶進行夾持移動；

若大于，則生成位移補償信息，通過位移補償信息對第一機械臂正向位移量或/和第二機械臂負向位移量進行補償。

5.根據權利要求4所述的一種智能車輛機械臂運動規劃方法，其特征在于，還包括：

獲取垃圾桶位置信息，并提取垃圾桶邊緣線位置信息，

獲取第一機械臂初始位置信息與第二機械臂初始位置信息，

將第一機械臂初始位置信息與垃圾桶邊緣線位置信息進行比較，得到第一偏差率；

將第二機械臂初始位置信息與垃圾桶邊緣線位置信息進行比較，得到第二偏差率；

若第一偏差率小于第二偏差率，則生成優先級排序，第一機械臂運動優先級大于第二機械臂運動優先級；

若第一偏差率大于第二偏差率，則生成優先級排序，第一機械臂運動優先級小于第二機械臂運動優先級。

6.根據權利要求1所述的一種智能車輛機械臂運動規劃方法，其特征在于，

所述機械臂配合規則包括機械臂相對運動、機械臂夾持、機械臂旋轉、機械臂運動先后順序、機械臂路徑配合、機械臂避障配合中的一種或多種。