[發明專利]用于車輛的路障檢測方法和設備

在審

• 申請號: 202011589464.2
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN114684054A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 呂雪駒
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60R21/0136
• 分類號: B60R21/0136;B60T7/22
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 俞華梁;周學斌

本發明涉及一種用于車輛的路障檢測方法，所述方法包括：接收傳感器信號，并基于所述傳感器信號檢測到特定路障的存在；以及在車輪接觸所述特定路障后，基于所述車輛的扭矩和/或車輪的回彈次數來確定所述車輛是否已被阻擋。本發明還涉及一種用于車輛的路障檢測設備、計算機存儲介質、停車輔助系統、自動泊車或自動駕駛系統和車輛。

技術領域

本發明涉及路障檢測領域，更具體地，涉及一種用于車輛的路障檢測方法和設備、計算機存儲介質、停車輔助系統、自動泊車或自動駕駛系統和車輛。

背景技術

隨著科技的不斷發展，目前市場上適合車輛使用的路障目標檢測裝置能在車輛行駛過程中探測汽車四周是否存在障礙物，并能給駕駛員提供報警，保護駕駛員的行駛安全。

現有的路障目標檢測裝置一般采用相機（攝像頭）和/或超聲波雷達來進行障礙物檢測，但由于攝像頭不能測量障礙物的大小，因此該現有的路障目標檢測裝置無法精確檢測路障，也不能在自動停車或駕駛過程中車輛被阻擋的情況下幫助構建下一步的具體策略。

發明內容

根據本發明的一方面，提供了一種用于車輛的路障檢測方法，所述方法包括：接收傳感器信號，并基于所述傳感器信號檢測到特定路障的存在；以及在車輪接觸所述特定路障后，基于所述車輛的扭矩和/或車輪的回彈次數來確定所述車輛是否已被阻擋。特定路障是指基于傳感器的檢測結果，電子控制單元ECU或其他控制單元無法確定車輛是否可行駛通過的路障。

作為上述方案的補充或替換，在上述路障檢測方法中，接收傳感器信號，并基于所述傳感器信號檢測到特定路障的存在包括：接收相機/攝像頭的信號，并基于所述相機/攝像頭的信號檢測路障的邊界特征來確定該路障屬于所述特定路障。

作為上述方案的補充或替換，在上述路障檢測方法中，在車輪接觸所述特定路障后，基于所述車輛的扭矩和/或車輪的回彈次數來確定所述車輛是否已被阻擋包括：當所述車輛處于靜止狀態的同時，所述車輛的扭矩的增加時間大于第一閾值，則確定所述車輛已被阻擋。

作為上述方案的補充或替換，在上述路障檢測方法中，在車輪接觸所述特定路障后，基于所述車輛的扭矩和/或車輪的回彈次數來確定所述車輛是否已被阻擋包括：當所述車輪接觸所述特定路障后的回彈次數超過第二閾值時，確定所述車輛已被阻擋。

作為上述方案的補充或替換，在上述路障檢測方法中，在車輪接觸所述特定路障后，基于所述車輛的扭矩和/或車輪的回彈次數來確定所述車輛是否已被阻擋包括：當所述車輛的目標扭矩大于標定的最大扭矩時，確定所述車輛已被阻擋。

作為上述方案的補充或替換，上述路障檢測方法還可包括：在所述車輛已被阻擋的情形下，發送請求給電子駐車制動系統。

作為上述方案的補充或替換，上述路障檢測方法還可包括：在所述車輛已被阻擋的情形下，將所述車輛的狀態反饋給駕駛員和/或遠程服務器。

根據本發明的另一個方面，提供了一種用于車輛的路障檢測設備，所述設備包括：檢測單元，用于接收傳感器信號，并基于所述傳感器信號檢測到特定路障的存在；以及確定單元，用于在車輪接觸所述特定路障后，基于所述車輛的扭矩和/或車輪的回彈次數來確定所述車輛是否已被阻擋。

作為上述方案的補充或替換，在上述設備中，所述檢測單元配置成接收相機/攝像頭的信號，并基于所述相機/攝像頭的信號檢測路障的邊界特征來確定該路障屬于所述特定路障。

作為上述方案的補充或替換，在上述設備中，所述確定單元配置成在所述車輛處于靜止狀態、所述車輛的扭矩的增加時間大于第一閾值的情況下，確定所述車輛已被阻擋。

作為上述方案的補充或替換，在上述設備中，所述確定單元配置成在所述車輪接觸所述特定路障后的回彈次數超過第二閾值時，確定所述車輛已被阻擋。

作為上述方案的補充或替換，在上述設備中，所述確定單元配置成在所述車輛的目標扭矩大于標定的最大扭矩時，確定所述車輛已被阻擋。