[發明專利]用于車輛的路障檢測方法和設備

在審

• 申請號: 202011589464.2
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN114684054A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 呂雪駒
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60R21/0136
• 分類號: B60R21/0136;B60T7/22
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 俞華梁;周學斌

1. 一種用于車輛的路障檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

接收傳感器信號，并基于所述傳感器信號檢測到特定路障的存在；以及

在車輪接觸所述特定路障后，基于所述車輛的扭矩和/或車輪的回彈次數來確定所述車輛是否已被阻擋。

2.如權利要求1所述的方法，其中，接收傳感器信號，并基于所述傳感器信號檢測到特定路障的存在包括：

接收來自相機/攝像頭的信號，并基于所述相機/攝像頭的信號檢測路障的邊界特征來確定該路障屬于所述特定路障。

3.如權利要求1所述的方法，其中，在車輪接觸所述特定路障后，基于所述車輛的扭矩和/或車輪的回彈次數來確定所述車輛是否已被阻擋包括：

當所述車輛處于靜止狀態的同時，所述車輛的扭矩的增加時間大于第一閾值，則確定所述車輛已被阻擋。

4.如權利要求1或3所述的方法，其中，在車輪接觸所述特定路障后，基于所述車輛的扭矩和/或車輪的回彈次數來確定所述車輛是否已被阻擋包括：

當所述車輪接觸所述特定路障后的回彈次數超過第二閾值時，確定所述車輛已被阻擋。

5.如權利要求1所述的方法，其中，在車輪接觸所述特定路障后，基于所述車輛的扭矩和/或車輪的回彈次數來確定所述車輛是否已被阻擋包括：

當所述車輛的目標扭矩大于標定的最大扭矩時，確定所述車輛已被阻擋。

6.如權利要求1所述的方法，還包括：

在所述車輛已被阻擋的情形下，發送請求給電子駐車制動系統。

7.如權利要求6所述的方法，還包括：

在所述車輛已被阻擋的情形下，將所述車輛的狀態反饋給駕駛員和/或遠程服務器。

8. 一種用于車輛的路障檢測設備，其特征在于，所述設備包括：

檢測單元，用于接收傳感器信號，并基于所述傳感器信號檢測到特定路障的存在；以及

確定單元，用于在車輪接觸所述特定路障后，基于所述車輛的扭矩和/或車輪的回彈次數來確定所述車輛是否已被阻擋。

9.如權利要求8所述的設備，其中，所述檢測單元配置成接收來自相機/攝像頭的信號，并基于所述相機/攝像頭的信號檢測路障的邊界特征來確定該路障屬于所述特定路障。

10.如權利要求8所述的設備，其中，所述確定單元配置成在所述車輛處于靜止狀態、所述車輛的扭矩的增加時間大于第一閾值的情況下，確定所述車輛已被阻擋。

11.如權利要求8或10所述的設備，其中，所述確定單元配置成在所述車輪接觸所述特定路障后的回彈次數超過第二閾值時，確定所述車輛已被阻擋。

12.如權利要求8所述的設備，其中，所述確定單元配置成在所述車輛的目標扭矩大于標定的最大扭矩時，確定所述車輛已被阻擋。

13.如權利要求8所述的設備，還包括：

發送單元，用于在所述車輛已被阻擋的情形下，發送請求給電子駐車制動系統。

14.如權利要求13所述的設備，其中，所述發送單元還配置成將所述車輛的狀態反饋給駕駛員和/或遠程服務器。

15.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述介質包括指令，所述指令在運行時執行如權利要求1至7中任一項所述的方法。

16.一種停車輔助系統，所述系統包括如權利要求8至14中任一項所述的設備。

17.一種自動泊車或自動駕駛系統，所述系統包括如權利要求8至14中任一項所述的設備。

18.一種車輛，所述車輛包括如權利要求16所述的停車輔助系統或如權利要求17所述的自動泊車或自動駕駛系統。