[發明專利]一種機器人的行動糾偏系統及其工作方法

在審

• 申請號: 202011589115.0
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112731938A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 梁之立;潘太
• 申請（專利權）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種機器人的行動糾偏系統，其特征在于，包括：

控制單元，用于進行機器人的基本控制以及外部路線環境采集；

檢測單元，用于對采集的外部路線環境進行偏差計算，從而獲取此時機器人的偏移角度與距離；

糾正單元，根據此時機器人的偏移角度與距離進行相應距離和角度的糾正；

反饋單元，根據機器人的偏移角度與距離進行信息反饋至控制單元與控制終端；

存儲單元，用于進行存儲反饋至控制單元的機器人偏移信息；

其中，檢測單元還包括接收單元；所述接收單元包括：接收電路和振蕩電路。

2.根據權利要求1所述的一種機器人的行動糾偏系統，其特征在于，所述接收電路包括：電阻R45、電阻R44、二極管D13、可調電阻RV4、電容C30、電容C27、電阻R46、電阻R48、變壓器TR3、電阻R47、電容C31、電感L7、電容C36、電阻R50、電容C33、電容C32、電阻R49、電容C34、二極管D14、二極管D15、電容C37、電容C35、電阻R51、三極管Q9、電阻R53、接收器U9；

其中，所述電阻R45的一端與所述電阻R44的一端連接且輸入信號，所述電阻R45的另一端接地，所述變壓器TR3的輸入端同時與所述電阻R44的另一端和所述二極管D13的正極連接，所述變壓器TR3的輸入端同時與所述可調電阻RV4的一端、控制端和所述電容C30的一端連接，所述可調電阻RV4的另一端接地，所述電容C30的另一端接地，所述變壓器TR3的輸出端同時與所述電容C27的一端和所述接收器U9的1號引腳連接，所述變壓器TR3的輸出端同時與所述電容C27的另一端和所述接收器U9的2號引腳連接，所述接收器U9的3號引腳同時與所述電容C30的一端和所述電阻R46的一端連接，所述接收器U9的15號引腳同時與所述電阻R48的一端和所述電容C31的一端連接，所述接收器U9的12號引腳與所述電容C31的另一端連接，所述接收器U9的16號引腳與所述電阻R47的一端連接，所述電阻R46的另一端同時與所述二極管D13的負極和所述電阻R47的另一端連接，所述接收器U9的14號引腳同時與所述電阻R47的另一端和所述電阻R48的另一端連接，所述接收器U9的8號引腳輸入電壓，所述接收器U9的6號引腳、14號引腳同時與所述電容C39的一端和所述電阻R52的一端連接，所述接收器U9的9號引腳同時與所述電阻R49的一端、所述電容C34的一端和所述二極管D14的負極連接，所述二極管D14的正極與所述二極管D15的負極連接，所述接收器U9的7號引腳同時與所述電感L7的一端、所述電容C26的一端和所述電阻R50的一端連接，所述二極管D15的正極同時與所述電容C35的一端和所述電阻R50的一端連接，所述電感L7的另一端接地，所述電容C36的另一端接地，所述電阻R50的另一端接地，所述電容C37的另一端接地，所述三極管Q9的基極同時與所述電阻R51的一端和所述電容C35的另一端連接，所述三極管Q9的發射極基地，所述三極管Q9的集電極與所述電阻R53的一端連接，所述電阻R53的另一端與所述電阻R52的另一端連接且輸出信號。