[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的行動(dòng)糾偏系統(tǒng)及其工作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011589115.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN112731938A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁之立;潘太
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京昱晟機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G05D1/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人的行動(dòng)糾偏系統(tǒng)及其工作方法，屬于機(jī)器人行動(dòng)糾偏領(lǐng)域；一種機(jī)器人的行動(dòng)糾偏系統(tǒng)及其工作方法，包括：控制單元、檢測(cè)單元、糾正單元、反饋單元、存儲(chǔ)單元；所述檢測(cè)單元包括：接收電路和振蕩電路；本發(fā)明可以在自主導(dǎo)航過程中進(jìn)行立體探測(cè)和識(shí)別、準(zhǔn)確避開人、運(yùn)動(dòng)物體及視覺可探測(cè)空間懸掛障礙物；對(duì)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的線路誤差進(jìn)行糾偏；消除由于路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制的精度給定位精度造成的影響，同時(shí)融合運(yùn)動(dòng)控制功能綜合了路徑規(guī)劃、超聲波定位補(bǔ)償?shù)葦?shù)據(jù)，融合成最終的運(yùn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)路線糾偏的功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人的行動(dòng)糾偏系統(tǒng)及其工作方法，屬于機(jī)器人行動(dòng)糾偏領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,變電站巡檢機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛。如何確保機(jī)器人在替代人工巡檢時(shí)的重復(fù)定位精度與準(zhǔn)確性,已成為國(guó)內(nèi)外專家學(xué)者研究的熱點(diǎn)問題。由于變電站環(huán)境的特殊性,機(jī)器人在替代人工巡檢時(shí),不僅需要利用紅外熱成像儀對(duì)設(shè)備溫度進(jìn)行采集,還需要利用可見光攝像頭對(duì)儀表、干燥劑等設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別,并且,機(jī)器人完成巡檢任務(wù)后需要返回充電房。同時(shí),機(jī)器人需要將采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)上傳到后臺(tái)監(jiān)控中心,方便用戶查詢。

但現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人在進(jìn)行工作時(shí)，存在以下問題：

1.受限于2DLidar工作方式，對(duì)于空中障礙物（如懸掛的線纜）無法探測(cè)和避讓，從而導(dǎo)致機(jī)器人碰撞；

2.由于路面材質(zhì)、地形的差異因素，造成行走驅(qū)動(dòng)控制出現(xiàn)偏差，影響實(shí)際運(yùn)動(dòng)精度，導(dǎo)致導(dǎo)航偏差。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：提供一種機(jī)器人的行動(dòng)糾偏系統(tǒng)及其工作方法，以解決上述問題。

技術(shù)方案：一種機(jī)器人的行動(dòng)糾偏系統(tǒng)包括：

控制單元，用于進(jìn)行機(jī)器人的基本控制以及外部路線環(huán)境采集；

檢測(cè)單元，用于對(duì)采集的外部路線環(huán)境進(jìn)行偏差計(jì)算，從而獲取此時(shí)機(jī)器人的偏移角度與距離；

糾正單元，根據(jù)此時(shí)機(jī)器人的偏移角度與距離進(jìn)行相應(yīng)距離和角度的糾正；

反饋單元，根據(jù)機(jī)器人的偏移角度與距離進(jìn)行信息反饋至控制單元與控制終端；

存儲(chǔ)單元，用于進(jìn)行存儲(chǔ)反饋至控制單元的機(jī)器人偏移信息。

其中，檢測(cè)單元還包括接收單元；所述接收單元包括：接收電路和振蕩電路。

優(yōu)選的，接收電路包括：電阻R45、電阻R44、二極管D13、可調(diào)電阻RV4、電容C30、電容C27、電阻R46、電阻R48、變壓器TR3、電阻R47、電容C31、電感L7、電容C36、電阻R50、電容C33、電容C32、電阻R49、電容C34、二極管D14、二極管D15、電容C37、電容C35、電阻R51、三極管Q9、電阻R53、接收器U9；