[發明專利]一種多足切換式線纜檢修機器人及其檢修方法

有效

• 申請號: 202011589069.4
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112467622B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 盧倩;趙姍姍
• 申請（專利權）人: 國網湖北省電力有限公司黃岡供電公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 深圳眾邦專利代理有限公司 44545
• 代理人: 肖琴

本發明提供了一種多足切換式線纜檢修機器人，包括：架體，連接臂，夾持裝置，檢修裝置；所述檢修裝置設于架體上，所述架體的外周設有傳動機構，所述傳動機構上配置有多條連接臂，所述連接臂等距固定排布，所述連接臂上通過設置多個轉動關節而能夠彎折或伸直，所述連接臂的自由端設有夾持裝置，所述架體通過至少三條連接臂懸掛于所述線纜上；所述傳動機構通過動力裝置驅動而發生轉動，使所述架體與線纜之間發生相對位移，且所述架體整體沿線纜所延伸的方向移動，懸掛于所述線纜上的多條連接臂相應的被拉直或彎折。本發明公開了一種多足切換式線纜檢修機器人，其具有優秀的檢修線纜的能力，且檢修效率高，靈活度高，能夠不受線纜破損影響，且十分智能化。

技術領域

本發明涉及線纜檢修設備技術領域，更具體涉及一種多足切換式線纜檢修機器人及其檢修方法。

背景技術

線纜檢修工作在保證基礎電力設備安全運行方面有著極其重要的地位。傳統的線纜檢修任務需要線纜檢修人員攀爬至高空線纜上，進行日常線纜檢修工作。整個檢修過程均在高空進行，十分危險，且效率低下。現在已有一些巡檢機器人，通過滑輪懸掛與線纜上，滑輪通過動力裝置帶動旋轉，沿線纜運動，巡檢機器人上設置攝像頭拍攝線纜圖像，用于檢查線纜是否有損壞，但此種機器人滑輪與線纜連接復雜，需要使用專門的裝置進行夾緊，防止滑輪與線纜打滑導致機器人無法前進，同時在線纜的破損處，檢查無法繼續進行。在進行線纜檢修時，需要人工攀爬至線纜上將機器人與線纜進行連接，在巡檢過程中，需要不斷進行安裝和拆卸的動作，十分影響巡檢效率。

有鑒于此，有必要對現有技術中的檢修設備予以改進，以解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于公開一種多足切換式線纜檢修機器人，其具有優秀的檢修線纜的能力，且檢修效率高，靈活度高，能夠不受線纜破損影響，且十分智能化。

為實現上述目的，本發明提供了一種多足切換式線纜檢修機器人，包括：架體，連接臂，夾持裝置，檢修裝置；

所述檢修裝置設于架體上，所述架體的外周設有傳動機構，所述傳動機構上配置有多條連接臂，所述連接臂等距固定排布，所述連接臂上通過設置多個轉動關節而能夠彎折或伸直，所述連接臂的自由端設有夾持裝置，所述夾持裝置的夾持端設有行走輪，所述行走輪為分體式結構，通過所述夾持裝置控制行走輪的開合，所述架體通過至少三條連接臂懸掛于所述線纜上；

所述傳動機構通過動力裝置驅動而發生轉動，使所述架體與線纜之間發生相對位移，且所述架體整體沿線纜所延伸的方向移動，懸掛于所述線纜上的多條連接臂相應的被拉直或彎折，其中與架體的移動方向相背離的一條連接臂逐漸被拉直，并最終與線纜相脫離，未懸掛于所述線纜上的所述連接臂與線纜逐漸靠近，且其中與架體的移動方向相同向的一條連接臂朝向線纜的方向逐漸彎折，并最終懸掛于所述線纜上，使架體保持平衡并沿線纜所延伸的方向移動。

作為本發明的進一步改進，所述架體沿線纜所延伸的方向移動。

作為本發明的進一步改進，所述夾持裝置為夾鉗，所述夾鉗的兩夾持端布置有磁極，并通過設置磁極轉換裝置作開合動作。

作為本發明的進一步改進，所述檢修裝置包括：排布于架體兩側的攝像機，紅外溫度檢測儀，以及檢修工具。

作為本發明的進一步改進，所述架體的一側開設有檢修口，所述檢修工具通過檢修口對線纜進行維修，所述檢修工具為檢修爪與噴膠槍，所述檢修爪用于清理線纜上的纏繞物，所述噴膠槍用于修補線纜的破損處，以填補缺口。

作為本發明的進一步改進，所述架體內還設有標記裝置，通過所述攝像機的觀測，所述標記裝置在所述線纜的破損處進行標記。

本發明還公開了一種多足切換式線纜檢修機器人的檢修方法，包括以下步驟：

S1，所述架體上具有至少三條連接臂通過行走輪閉合懸掛在所述線纜上，檢修裝置進行定位檢查維修；