[發(fā)明專(zhuān)利]一種多足切換式線纜檢修機(jī)器人及其檢修方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011589069.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112467622B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧倩;趙姍姍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)湖北省電力有限公司黃岡供電公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02G1/02
• 分類(lèi)號(hào): H02G1/02
• 代理公司: 深圳眾邦專(zhuān)利代理有限公司 44545
• 代理人: 肖琴

1.一種多足切換式線纜檢修機(jī)器人，其特征在于，包括：架體，連接臂，夾持裝置，檢修裝置；

所述檢修裝置設(shè)于架體上，所述架體的外周設(shè)有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上配置有多條連接臂，所述連接臂等距固定排布，所述連接臂上通過(guò)設(shè)置多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而能夠彎折或伸直，所述連接臂的自由端設(shè)有夾持裝置，所述夾持裝置的夾持端設(shè)有行走輪，所述行走輪為分體式結(jié)構(gòu)，通過(guò)所述夾持裝置控制行走輪的開(kāi)合，所述架體通過(guò)至少三條連接臂懸掛于所述線纜上；

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)而發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述架體與線纜之間發(fā)生相對(duì)位移，且所述架體整體沿線纜所延伸的方向移動(dòng)，懸掛于所述線纜上的多條連接臂相應(yīng)的被拉直或彎折，其中與架體的移動(dòng)方向相背離的一條連接臂逐漸被拉直，并最終與線纜相脫離，未懸掛于所述線纜上的所述連接臂與線纜逐漸靠近，且其中與架體的移動(dòng)方向相同向的一條連接臂朝向線纜的方向逐漸彎折，并最終懸掛于所述線纜上，使架體保持平衡并沿線纜所延伸的方向移動(dòng)；

懸掛于所述線纜上的連接臂依次被切換，所述架體沿線纜所延伸的方向移動(dòng)；

所述夾持裝置為夾鉗，所述夾鉗的兩夾持端布置有磁極，并通過(guò)設(shè)置磁極轉(zhuǎn)換裝置作開(kāi)合動(dòng)作；

所述檢修裝置包括：排布于架體兩側(cè)的攝像機(jī)，紅外溫度檢測(cè)儀，以及檢修工具；

所述架體的一側(cè)開(kāi)設(shè)有檢修口，所述檢修工具通過(guò)檢修口對(duì)線纜進(jìn)行維修，所述檢修工具為檢修爪與噴膠槍?zhuān)鰴z修爪用于清理線纜上的纏繞物，所述噴膠槍用于修補(bǔ)線纜的破損處，以填補(bǔ)缺口；

所述架體內(nèi)還設(shè)有標(biāo)記裝置，通過(guò)所述攝像機(jī)的觀測(cè)，所述標(biāo)記裝置在所述線纜的破損處進(jìn)行標(biāo)記；

所述標(biāo)記裝置采用噴有色漆或熒光漆的方式標(biāo)記。

2.一種如權(quán)利要求1所述的一種多足切換式線纜檢修機(jī)器人的檢修方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，所述架體上具有至少三條連接臂通過(guò)行走輪閉合懸掛在所述線纜上，檢修裝置進(jìn)行定位檢查維修；

S2，通過(guò)動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)架體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述懸掛于線纜上的多條連接臂依次被其余連接臂切換，從而帶動(dòng)架體在線纜上移動(dòng)；

S3，在所述S2中，攝像機(jī)與紅外溫度檢測(cè)儀進(jìn)行巡檢，檢修爪對(duì)破損處先進(jìn)行清理，噴膠槍隨后對(duì)破損處進(jìn)行填補(bǔ)，標(biāo)記裝置進(jìn)行最后標(biāo)記處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多足切換式線纜檢修機(jī)器人的檢修方法，其特征在于，在所述S2中，通過(guò)攝像機(jī)的監(jiān)控，所述連接臂在切換時(shí)能夠通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)作角度調(diào)節(jié)，改變行走輪落在線纜的位置，從而避開(kāi)線纜的破損處。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多足切換式線纜檢修機(jī)器人的檢修方法，其特征在于，未懸掛于線纜的所述連接臂的自由端依次錯(cuò)開(kāi)并向架體的兩側(cè)延伸，使架體保持平穩(wěn)。