[發明專利]一種多足翻轉式線纜巡檢機器人及其巡檢方法

有效

• 申請號: 202011589068.X
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112621784B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 盧倩;趙姍姍
• 申請（專利權）人: 山西戴德測控技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/00;B25J19/00;B25J19/02;H02G1/02
• 代理公司: 成都魚爪智云知識產權代理有限公司 51308
• 代理人: 衡小璐

本發明提供了一種多足翻轉式線纜巡檢機器人，包括：架體，連接臂，夾持裝置，攝像裝置；所述連接臂設有多條，且等距固定排布在所述架體的外周，并與所述架體固定連接，所述連接臂具有多個轉動關節，并能夠靈活彎折或伸直，所述連接臂的自由端設有夾持裝置；通過夾持裝置夾持于所述線纜的兩條連接臂依次與其余連接臂進行切換，使所述架體在線纜上作移動；所述夾持裝置的兩自由端的外側分別設有伸縮桿以及與伸縮桿相連的重錘，所述夾持于線纜的所述連接臂的重錘懸掛于所述線纜的下方。本發明公開了一種多足翻轉式線纜巡檢機器人，其巡檢效率高，靈活度高，能夠不受線纜破損影響，且十分智能化。

技術領域

本發明涉及線纜巡檢設備技術領域，更具體涉及一種多足翻轉式線纜巡檢機器人及其巡檢方法。

背景技術

線纜巡檢工作在保證基礎電力設備安全運行方面有著極其重要的地位。傳統的電纜巡檢任務需要巡檢人員攀爬至高空線纜上，進行日常巡檢工作。整個巡檢過程均在高空進行，十分危險，且效率低下。現在已有一些巡檢機器人，通過滑輪懸掛與線纜上，滑輪通過動力裝置帶動旋轉，沿線纜運動，巡檢機器人上設置攝像頭拍攝線纜圖像，用于檢查線纜是否有損壞，但此種機器人滑輪與線纜連接復雜，需要使用專門的裝置進行夾緊，防止滑輪與線纜打滑導致機器人無法前進，同時在線纜的破損處，檢查無法繼續進行。在進行巡檢時，需要人工攀爬至線纜上將機器人與線纜進行連接，在巡檢過程中，需要不斷進行安裝和拆卸的動作，十分影響巡檢效率。

有鑒于此，有必要對現有技術中的巡檢設備予以改進，以解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于公開一種多足翻轉式線纜巡檢機器人，其巡檢效率高，靈活度高，能夠不受線纜破損影響，且十分智能化。

為實現上述目的，本發明提供了一種多足翻轉式線纜巡檢機器人，包括：架體，連接臂，夾持裝置，攝像裝置；

所述連接臂設有多條，且等距固定排布在所述架體的外周，并與所述架體固定連接，所述連接臂具有多個轉動關節，并能夠靈活彎折或伸直，所述連接臂的自由端設有夾持裝置；

所述架體分別通過兩條連接臂的夾持裝置夾持線纜并豎立于所述線纜的頂端，所述架體內設有轉動裝置，通過所述轉動裝置驅動所述架體轉動，通過夾持裝置夾持于所述線纜的兩條連接臂依次與其余連接臂進行切換，使所述架體在線纜上作移動；

所述夾持裝置的兩自由端的外側分別設有伸縮桿以及與伸縮桿相連的重錘，所述夾持于線纜的所述連接臂的重錘懸掛于所述線纜的下方。

作為本發明的進一步改進，所述連接臂設有三個。

作為本發明的進一步改進，所述夾持裝置為夾鉗。

作為本發明的進一步改進，隨著所述架體的轉動，其中，通過夾鉗與線纜相夾持的一條連接臂伸直，并通過夾鉗的張開與所述線纜分離，另一條連接臂彎折，以降低架體的重心。

作為本發明的進一步改進，所述夾鉗通過磁性控制張開與閉合。

作為本發明的進一步改進，所述攝像裝置設置于所述架體的兩側，所述攝像裝置內設有紅外溫度檢測儀，并具有將線纜破損處記錄的功能。

作為本發明的進一步改進，所述架體內設有標記裝置，通過所述攝像裝置的觀測，所述標記裝置在所述線纜的破損處進行標記。

本發明還公開了一種多足翻轉式線纜巡檢機器人的巡檢方法，包括以下步驟：

S1，所述架體豎立在線纜上，伸縮桿伸縮，使重錘懸掛于線纜的下方，維持架體的穩定，利用攝像機與紅外溫度檢測儀對架體周圍的線纜進行定位檢查；

S2，動力裝置驅動架體沿線纜的延伸方向轉動，通過夾持裝置與線纜相連的兩條連接臂的轉動關節作靈活調整，并沿架體轉動方向的反向分別依次被切換，使所述架體在線纜上發生轉動并沿線纜的延伸發生移動，重錘通過伸縮桿伸出；