[發明專利]一種多足翻轉式線纜巡檢機器人及其巡檢方法

有效

• 申請號: 202011589068.X
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112621784B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 盧倩;趙姍姍
• 申請（專利權）人: 山西戴德測控技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/00;B25J19/00;B25J19/02;H02G1/02
• 代理公司: 成都魚爪智云知識產權代理有限公司 51308
• 代理人: 衡小璐

1.一種多足翻轉式線纜巡檢機器人，其特征在于，包括：架體，連接臂，夾持裝置，攝像裝置；

所述連接臂設有多條，且等距固定排布在所述架體的外周，并與所述架體固定連接，所述連接臂具有多個轉動關節，并能夠靈活彎折或伸直，所述連接臂的自由端設有夾持裝置；

所述架體分別通過兩條連接臂的夾持裝置夾持線纜并豎立于所述線纜的頂端，所述架體內設有轉動裝置，通過所述轉動裝置驅動所述架體轉動，通過夾持裝置夾持于所述線纜的兩條連接臂依次與其余連接臂進行切換，使所述架體在線纜上作移動；

所述夾持裝置的兩自由端的外側分別設有伸縮桿以及與伸縮桿相連的重錘，所述夾持于線纜的所述連接臂的重錘懸掛于所述線纜的下方。

2.根據權利要求1所述的一種多足翻轉式線纜巡檢機器人，其特征在于，所述連接臂設有三個。

3.根據權利要求1所述的一種多足翻轉式線纜巡檢機器人，其特征在于，所述夾持裝置為夾鉗。

4.根據權利要求3所述的一種多足翻轉式線纜巡檢機器人，其特征在于，隨著所述架體的轉動，其中，通過夾鉗與線纜相夾持的一條連接臂伸直，并通過夾鉗的張開與所述線纜分離，另一條連接臂彎折，以降低架體的重心。

5.根據權利要求4所述的一種多足翻轉式線纜巡檢機器人，其特征在于，所述夾鉗通過磁性控制張開與閉合。

6.根據權利要求1所述的一種多足翻轉式線纜巡檢機器人，其特征在于，所述攝像裝置設置于所述架體的兩側，所述攝像裝置內設有紅外溫度檢測儀，并具有將線纜破損處記錄的功能。

7.根據權利要求6所述的一種多足翻轉式線纜巡檢機器人，其特征在于，所述架體內設有標記裝置，通過所述攝像裝置的觀測，所述標記裝置在所述線纜的破損處進行標記。

8.一種如權利要求1所述的多足翻轉式線纜巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，所述架體豎立在線纜上，伸縮桿伸縮，使重錘懸掛于線纜的下方，維持架體的穩定，利用攝像機與紅外溫度檢測儀對架體周圍的線纜進行定位檢查；

S2，轉動裝置驅動架體沿線纜的延伸方向轉動，通過夾持裝置與線纜相連的兩條連接臂的轉動關節作靈活調整，并沿架體轉動方向的反向分別依次被切換，使所述架體在線纜上發生轉動并沿線纜的延伸發生移動，重錘通過伸縮桿伸出；

S3，在所述S2中，攝像裝置作巡檢，標記裝置對線纜的破損處進行標記處理。

9.根據權利要求8所述的多足翻轉式線纜巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，在所述S2中，通過攝像裝置與紅外溫度檢測儀的監控，所述連接臂在切換時能夠通過轉動關節作角度調節，改變夾持裝置落在線纜的位置，從而避開線纜的破損處。

10.根據權利要求9所述的多足翻轉式線纜巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，在所述S2中，進行切換與被切換的所述連接臂，均通過所述伸縮桿將所述重錘縮至所述夾持裝置的兩側。