[發明專利]一種用于復雜地形的多驅動模態車輛及其越障方法

有效

• 申請號: 202011587699.8
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112677721B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 席軍強;李文浩
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B60F1/00
• 分類號: B60F1/00;B60F1/04;B62D57/02
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所有限公司 11386
• 代理人: 和歡慶

本發明涉及一種用于復雜地形的多驅動模態車輛及其越障方法，屬于路軌兩用車輛及越障救援技術領域，解決了現有技術中路軌兩用車輛救援時越障能力差、上軌操作復雜且時間長的問題。本發明包括車輛主體(1)、輪胎驅動組件(3)、軌道輪驅動組件(4)和機械足組件(5)，輪胎驅動組件(3)、軌道輪驅動組件(4)和機械足組件(2)均設在車輛主體上；輪胎驅動組件(3)用于在平整路面行駛，軌道輪驅動組件(4)用于鐵路軌道行駛，機械足組件(5)用于越野或跨越障礙。本發明在執行搶險救援任務時，可以根據不同情況選擇較佳的驅動模態，從而節約抵達事故現場的時間成本，提高了救援效率。

技術領域

本發明涉及路軌兩用車輛及越障救援技術領域，尤其涉及一種用于復雜地形的多驅動模態車輛及其越障方法。

背景技術

近年來，隨著我國經濟的發展，城市化進程的加快，城市交通受到了前所未有的壓力，為了緩解城市交通的壓力，地下交通快速發展起來。隨著我國地下交通的發展，地下空間的應用場景也越發復雜，如地下商場、地下管廊等地下建筑也增長迅速。

由于地下空間內的建筑結構十分復雜，地形多變，障礙物過多，空間尺寸要求嚴格。當地下交通出現火災、交通事故等災情時，救災車輛無法迅速到達災情發生地點。當前的地鐵救援需要從地鐵總站調集救災車輛，同時需要調度各條線路上的地鐵列車為救災車輛空出路線，在復雜的交通路網中抵達事故地點需要消耗大量寶貴的救災時間。當地下商場、管廊等場合等發生險情時，救援車輛沒有合適的通道通行，無法直接到達地下救災地點，影響救災效率。

為提高救援效率，一般使用路軌兩用專業救援車輛，這類車輛通過路軌轉換裝置在軌道、公路兩種模式之間進行切換，但是這類車輛在應用中具有很大的局限性，抵達事故地點的時間長、救援裝備更新成本高、救援效率低。此外，現有的越野車輛功能單一，一般用于載人或者實現輕負載的運載功能，遇到障礙較多、障礙物高度較高的山地環境時，通行困難，車輛通過能力較差。

針對地下空間救援及復雜地形應用等領域，現有車輛無法有效解決面臨的問題，亟待解決。

發明內容

鑒于上述的分析，本發明實施例旨在提供一種用于復雜地形的多驅動模態車輛及其越障方法，用以解決現有路軌兩用車輛救援時越障能力差、上軌操作復雜且時間長的問題。

一方面，本發明提供了一種用于復雜地形的多驅動模態車輛，包括車輛主體、輪胎驅動組件、軌道輪驅動組件和機械足組件，輪胎驅動組件、軌道輪驅動組件和機械足組件均設在車輛主體上；

輪胎驅動組件用于在平整路面行駛，軌道輪驅動組件用于鐵路軌道行駛，機械足組件用于越野或跨越障礙。

進一步地，所述多驅動模態車輛包括輪胎驅動模態、軌道驅動模態和越障驅動模態。

進一步地，所述機械足組件包括依次連接的機械足髖關節、機械足大腿、機械足小腿和機械足足部。

進一步地，所述車輛主體包括車輛底座和驅動模塊支架，驅動模塊支架設于車輛底座的兩端。

進一步地，所述機械足髖關節與驅動模塊支架轉動連接。

進一步地，所述輪胎驅動組件包括輪胎和保持架，保持架與所述驅動模塊支架連接，輪胎通過輪胎輸入軸與保持架連接。

進一步地，所述軌道輪驅動組件包括升降滑道和滑塊，升降滑道設于所述車輛底座內，滑塊的一端在升降滑道內滑動。

進一步地，所述軌道輪驅動組件還包括軌道輪，軌道輪設于所述滑道的另一端。

進一步地，所述軌道輪驅動組件包括軌道輪，軌道輪設于機械足大腿與機械足小腿連接處。

另一方面，本發明提供了一種用于復雜地形的多驅動模態車輛的越障方法，步驟包括：