[發明專利]一種用于復雜地形的多驅動模態車輛及其越障方法

有效

• 申請號: 202011587699.8
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112677721B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 席軍強;李文浩
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B60F1/00
• 分類號: B60F1/00;B60F1/04;B62D57/02
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所有限公司 11386
• 代理人: 和歡慶

1.一種用于復雜地形的多驅動模態車輛的越障方法，其特征在于，步驟包括：

步驟1：多驅動模態車輛以輪胎驅動模態運動到月臺邊緣，并傾斜靠近月臺邊緣，當多驅動模態車輛的一端輪胎（31）越過月臺邊緣后采用機械足組件（5）驅動，另一端位于月臺上采用輪胎驅動組件（3）驅動；

步驟1中，當左前方輪胎越過月臺邊緣后，左前方機械足組件展開，使得左前方機械足足部接觸地面或軌道，起到支撐及驅動作用，多驅動模態車輛繼續前進，當右前方輪胎越過月臺邊緣后，右前方機械足組件展開，使得右前方機械足足部接觸地面或軌道，起到支撐及驅動作用，此時多驅動模態車輛前端依靠機械足組件（5）驅動，后端仍然依靠輪胎（31）驅動；

步驟2：多驅動模態車輛的另一端輪胎（31）越過月臺邊緣后采用機械足組件（5）驅動；

步驟2中，當左后側輪胎運動到月臺并越過邊緣后，左后方機械足組件伸展開，使得左后方機械足足部接觸地面或軌道，起到支撐及驅動作用，多驅動模態車輛繼續前進，當右后方輪胎越過月臺邊緣后，右后方機械足組件展開，使得右后方機械足足部接觸地面或軌道，起到支撐作用，此時多驅動模態車輛完全依靠機械足組件（5）驅動；

步驟3：機械足組件（5）收縮，車輛主體（1）下移，使得輪胎（31）接觸地面，采用輪胎驅動組件（3）驅動；

步驟4：在輪胎驅動模態下轉向，使得軌道輪（41）對準軌道，并采用軌道輪驅動組件（4）驅動，完成越障；

步驟4中，當軌道輪（41）安放在機械足組件（5）上時，機械足組件（5）展開，使得車輛主體（1）升起，輪胎（31）離開地面，將機械足小腿（53）收放到機械足大腿（52）內，采用軌道輪（41）接觸軌道，并驅動軌道輪（41）轉動行駛；具體地，電機控制與左前連接軸、右后連接軸相連的機械足髖關節（51）與膝關節的轉動，抬起兩條機械足，使兩條機械足大腿（52）垂直于車輛主體（1），且機械足小腿（53）與機械足大腿（52）重合并垂直于車輛主體（1），使得軌道輪（41）位于最下端；控制與右前連接軸、左后連接軸相連的機械足髖關節（51）與膝關節的轉動，使得車輛主體（1）垂直下降，直到左前、右后機械足上的軌道輪（41）接觸軌道；控制與右前連接軸、左后連接軸相連的機械足髖關節（51）與膝關節的轉動，使兩條機械足大腿（52）垂直于車輛主體（1），且機械足小腿（53）與機械足大腿（52）重合并垂直于車輛主體（1），使得右前、左后機械足上的軌道輪（41）也接觸軌道，完成由越野驅動模態至軌道驅動模態的切換；

當軌道輪（41）安放在車輛底座（11）下方時，多驅動模態車輛伸出軌道輪（41）接觸軌道，進而繼續展開，將車輛主體（1）抬升，使得輪胎（31）脫離地面或軌道，由軌道輪（41）起驅動、導向和制動作用，并完全承載整車質量；在軌道行駛狀態下，電控系統控制車輛底座（11）內部的升降驅動電機工作，升降驅動電機的旋轉通過升降傳動裝置傳遞到渦輪上，渦輪再將運動傳遞給蝸桿，滑塊（43）在渦輪的驅動下沿升降滑道（42）向下運動，軌道輪（41）到達下極限位置時接觸軌道，輪胎（31）脫離軌道；

用于復雜地形的多驅動模態車輛包括車輛主體（1）、輪胎驅動組件（3）、軌道輪驅動組件（4）和機械足組件（5），輪胎驅動組件（3）、軌道輪驅動組件（4）和機械足組件（5）均設在車輛主體上；

輪胎驅動組件（3）用于在平整路面行駛，軌道輪驅動組件（4）用于鐵路軌道行駛，機械足組件（5）用于越野或跨越障礙。

2.根據權利要求1所述的多驅動模態車輛的越障方法，其特征在于，所述多驅動模態車輛包括輪胎驅動模態、軌道驅動模態和越障驅動模態。

3.根據權利要求1所述的多驅動模態車輛的越障方法，其特征在于，所述機械足組件（5）包括依次連接的機械足髖關節（51）、機械足大腿（52）、機械足小腿（53）和機械足足部（54）。

4.根據權利要求3所述的多驅動模態車輛的越障方法，其特征在于，所述機械足髖關節（51）與驅動模塊支架（13）轉動連接。

5.根據權利要求3所述的多驅動模態車輛的越障方法，其特征在于，所述軌道輪驅動組件（4）包括軌道輪（41），軌道輪（41）設于機械足大腿（52）與機械足小腿（53）連接處。