[發明專利]一種位姿數據的確定方法、裝置、電子設備及車輛

有效

• 申請號: 202011587380.5
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112781586B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 李新
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/32;G01S17/86;G01S17/89;G01S19/53
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

本公開提供了一種位姿數據的確定方法、裝置、電子設備及車輛，其中，該確定方法包括：獲取行駛設備上的雷達傳感器在相鄰時間點中在后的第二時間點相對在先的第一時間點的第一相對位姿數據、行駛設備上的慣性測量單元在第一時間點對應的標準位姿數據、以及慣性測量單元在第二時間點對應的待修正位姿數據；基于慣性測量單元在第一時間點對應的標準位姿數據、以及在第二時間點對應的待修正位姿數據，確定雷達傳感器在第二時間點相對第一時間點的第二相對位姿數據；基于第一相對位姿數據和第二相對位姿數據，對慣性測量單元在第二時間點對應的待修正位姿數據進行修正，得到慣性測量單元在第二時間點對應的標準位姿數據。

技術領域

本公開涉及多傳感器定位技術領域，具體而言，涉及一種位姿數據的確定方法、裝置、電子設備及車輛。

背景技術

在車輛基于定位傳感器進行定位的過程中，為了提高定位結果的準確度，一般需要對車輛上安裝的多個定位傳感器采集的位姿數據進行融合，通常車輛上安裝的定位傳感器可以包含激光雷達傳感器(Light detection and ranging，Lidar)和慣性測量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)。

具體地，在基于多種定位傳感采集的位姿數據進行融合的過程中，IMU和Lidar融合結果的準確度將直接無人駕駛車輛自動行駛過程中的定位結果，以及基于定位結果進行構建地圖時的準確度，因此如何提高IMU和Lidar融合結果的準確度，為亟需解決的問題。

發明內容

本公開實施例至少提供一種位姿數據的確定方案。

第一方面，本公開實施例提供了一種位姿數據的確定方法，包括：

獲取行駛設備上的雷達傳感器在相鄰時間點中在后的第二時間點相對在先的第一時間點對應的第一相對位姿數據、所述行駛設備上的慣性測量單元在所述第一時間點對應的標準位姿數據、以及所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的待修正位姿數據；

基于所述慣性測量單元在所述第一時間點對應的標準位姿數據、以及在所述第二時間點對應的待修正位姿數據，確定所述雷達傳感器在所述第二時間點相對所述第一時間點的第二相對位姿數據；

基于所述第一相對位姿數據和所述第二相對位姿數據，對所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的待修正位姿數據進行修正，得到所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的標準位姿數據。

本公開實施例中，通過獲取雷達傳感器在相鄰時間點的相對位姿數據，以及基于慣性測量單元預測的雷達在相鄰時間點的相對位姿數據，來對基于慣性測量單元確定的待修正位姿數據進行修正，在對基于慣性測量單元確定的待修正位姿數據進行修正的過程中，只需要考慮雷達傳感器在相鄰兩個時間點的相對位姿數據，不會引入基于slam方式構地圖過程的積累誤差，因此在基于相對位姿數據對慣性測量單元在第二時間點的待修正位姿數據進行修正時，可以提高標準位姿數據的準確度。

在一種可能的實施方式中，所述獲取行駛設備上的雷達傳感器在相鄰時間點中在后的第二時間點相對在先的第一時間點的第一相對位姿數據，包括：

獲取所述雷達傳感器分別在所述第一時間點采集的第一幀點云數據，以及在所述第二時間點采集的第二幀點云數據；

基于所述第一幀點云數據中多個目標點云點的位置數據，以及所述第二幀點云數據中所述多個目標點云點的位置數據，確定所述第一相對位姿數據。

本公開實施例中，可以通過雷達傳感器在相鄰時間點采集的點云數據，快速準確的確定出雷達傳感器在相鄰時間點的相對位姿數據。

在一種可能的實施方式中，所述基于所述慣性測量單元在所述第一時間點對應的標準位姿數據、以及在所述第二時間點對應的待修正位姿數據，確定所述雷達傳感器在所述第二時間點相對所述第一時間點的第二相對位姿數據，包括：