[發明專利]一種位姿數據的確定方法、裝置、電子設備及車輛

有效

• 申請號: 202011587380.5
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112781586B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 李新
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/32;G01S17/86;G01S17/89;G01S19/53
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種位姿數據的確定方法，其特征在于，包括：

獲取行駛設備上的雷達傳感器在相鄰時間點中在后的第二時間點相對在先的第一時間點的第一相對位姿數據、所述行駛設備上的慣性測量單元在所述第一時間點對應的標準位姿數據、以及所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的待修正位姿數據；

基于所述慣性測量單元在所述第一時間點對應的標準位姿數據、以及在所述第二時間點對應的待修正位姿數據，確定所述雷達傳感器在所述第二時間點相對所述第一時間點的第二相對位姿數據；

基于所述第一相對位姿數據和所述第二相對位姿數據，對所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的待修正位姿數據進行修正，得到所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的標準位姿數據。

2.根據權利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述獲取行駛設備上的雷達傳感器在相鄰時間點中在后的第二時間點相對在先的第一時間點的第一相對位姿數據，包括：

獲取所述雷達傳感器分別在所述第一時間點采集的第一幀點云數據，以及在所述第二時間點采集的第二幀點云數據；

基于所述第一幀點云數據中多個目標點云點的位置數據，以及所述第二幀點云數據中所述多個目標點云點的位置數據，確定所述第一相對位姿數據。

3.根據權利要求1或2所述的確定方法，其特征在于，所述基于所述慣性測量單元在所述第一時間點對應的標準位姿數據、以及在所述第二時間點對應的待修正位姿數據，確定所述雷達傳感器在所述第二時間點相對所述第一時間點的第二相對位姿數據，包括：

基于所述慣性測量單元在所述第一時間點對應的標準位姿數據、以及在所述第二時間點對應的待修正位姿數據，以及，所述慣性測量單元和所述雷達傳感器之間的位姿關系，確定所述雷達傳感器在所述第二時間點相對所述第一時間點的第二相對位姿數據。

4.根據權利要求1至3任一所述的確定方法，其特征在于，所述基于所述第一相對位姿數據和所述第二相對位姿數據，對所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的待修正位姿數據進行修正，得到所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的標準位姿數據，包括：

基于所述第一相對位姿數據和所述第二相對位姿數據，確定所述第一相對位姿數據和所述第二相對位姿數據之間的殘差數據；

基于所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的待修正位姿數據和所述殘差數據，確定所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的標準位姿數據。

5.根據權利要求4所述的確定方法，其特征在于，在基于所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的待修正位姿數據和所述殘差數據，確定所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的標準位姿數據之前，所述確定方法還包括：

獲取所述慣性測量單元在所述第一時間點對應的標準位姿數據和所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的待修正位姿數據之間的協方差矩陣；

基于所述協方差矩陣、所述第一相對位姿數據對應的方差、以及用于表征所述慣性測量單元與所述雷達傳感器之間的位姿關系的線性擬合矩陣，確定所述殘差數據的方差；

基于所述協方差矩陣、所述線性擬合矩陣、和所述殘差數據的方差，確定針對所述殘差數據的修正系數；

所述基于所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的待修正位姿數據和所述殘差數據，得到所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的標準位姿數據，包括：

基于所述修正系數和所述殘差數據，對所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的待修正位姿數據進行修正，得到所述慣性測量單元在所述第二時間點對應的標準位姿數據。