[發明專利]一種配網傾斜攝影高精度點云采集方法

有效

• 申請號: 202011586657.2
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112781563B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 林俊省;殷明;藍譽鑫;溫健鋒;何水通;陳永欽
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G05D1/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王云曉

1.一種配網傾斜攝影高精度點云采集方法，其特征在于，所述方法包括：

通過地形圖或衛星影像圖對測區進行分析，并制定飛行航線；

接收輸入的影像采集技術參數，并通過計算確定與所述飛行航線對應的飛行參數；

根據所述飛行航線和飛行參數實施飛行，并采集所述測區的影像數據；

將所述影像數據轉化為點云數據，以生成所述測區的三維模型；

當所述飛行航線為折線飛行航線時，則所述接收輸入的影像采集技術參數，并通過計算確定與所述飛行航線對應的飛行參數的步驟包括：

接收輸入的影像采集技術參數；

當所述折線飛行航線為定高航線時，通過如下公式計算確定與所述折線飛行航線對應的航高H_定高：

其中，D為攝影物距，即相機與地面地物的距離；p₁為長邊像元數量，即相機感光元件參數；FOV為水平方向的鏡頭視角，鏡頭固定參數；GSD為地面采樣距離；

當所述折線飛行航線為變高航線時，通過如下公式計算確定與所述折線飛行航線對應的航高H_變高：

H_變高＝L·tanα+D·cosα；

其中，D為攝影物距，即相機與地面地物的距離；α為坡度角；L為航線長度；

通過如下公式計算確定與所述折線飛行航線對應的攝影基線長度B_x：

B_x＝(1-O_x)·GSD·p_x；

其中，O_x為航向重疊率；p_x為航向像元數量，即相機像素與航線平行方向的像元數量；

通過如下公式計算確定與所述折線飛行航線對應的航線間隔長度B_y：

B_y＝(1-O_y)·GSD·p_y；

其中，O_y為旁向重疊率；p_y為旁向像元數量，即相機像素與航線垂直方向的像元數量；

通過如下公式計算確定與所述折線飛行航線對應的最大飛行速度V_max：

其中，t為曝光時間，來源于相機的測光值；δ_max為容許像移值；

通過如下公式計算確定與所述折線飛行航線對應的任務執行時間T_pre：

或者，當所述飛行航線為環繞飛行航線時，則所述接收輸入的影像采集技術參數，并通過計算確定與所述飛行航線對應的飛行參數的步驟包括：

接收輸入的影像采集技術參數；

通過如下公式計算確定與所述環繞飛行航線對應的航高H_環繞和環繞半徑R_環繞：

H_環繞＝D·cosθ_pitch；

R_環繞＝D·cosθ_pitch；

其中，D為攝影物距，即相機與地面地物的距離；θ_pitch為相機俯視角，來源于相機云臺；

通過如下公式計算確定與所述環繞飛行航線對應的攝影基線長度B_x：

B_x＝(1-O_x)·GSD·p_x；

其中，O_x為航向重疊率；GSD為地面采樣距離；px為航向像元數量，即相機像素與航線平行方向的像元數量；

通過如下公式計算確定與所述環繞飛行航線對應的航線間隔長度B_y：

B_y＝(1-O_y)·GSD·p_y；

其中，O_y為旁向重疊率；p_y為旁向像元數量，即相機像素與航線垂直方向的像元數量；

通過如下公式計算確定與所述環繞飛行航線對應的最大飛行速度V_max：

其中，t為曝光時間，來源于相機的測光值；δ_max為容許像移值；

通過如下公式計算確定與所述環繞飛行航線對應的任務執行時間T_pre：