[發明專利]云臺相機配置方法、裝置及可讀存儲介質和電子設備

有效

• 申請號: 202011586498.6
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112702529B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 徐政明;王微;周鵬飛
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04L67/146
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 衣淑鳳;宋志強

1.一種云臺相機配置方法，其特征在于，該方法包括：

設備端將自身掛載的多個云臺相機采集的多個視頻流發送給控制端，其中，每個視頻流中攜帶采集該視頻流的云臺相機標識；

設備端接收控制端發來的攜帶第一云臺相機標識的主控相機配置指令，將第一云臺相機標識對應的第一云臺相機配置為主控云臺相機，將其它云臺相機配置為從動云臺相機；其中，所述第一云臺相機標識為所述控制端從所述多個視頻流中解析出的多個云臺相機標識中所選擇出的；

所述將第一云臺相機標識對應的第一云臺相機配置為主控云臺相機之后，進一步包括：

設備端接收控制端發來的云臺聯動開啟指令，獲取當前配置的主控云臺相機的標識，將主控云臺相機標識攜帶在聯動開啟指令中廣播出去，且，

每一云臺接收到所述聯動開啟指令后，識別指令中的主控云臺相機標識，若該主控云臺相機標識與本云臺的云臺相機標識一致，則周期性地將自身的姿態數據廣播給其它所有云臺；否則，開始監聽其它云臺相機發來的姿態數據，并將自身姿態調整為與監聽到的姿態數據一致。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將第一云臺相機標識對應的第一云臺相機配置為主控云臺相機之后，進一步包括：

設備端接收控制端發來的攜帶第二云臺相機標識的主控相機配置指令，將第二云臺相機標識對應的第二云臺相機配置為主控云臺相機，且將第一云臺相機配置為從動云臺相機；其中，所述攜帶第二云臺相機標識的主控相機配置指令為：控制端檢測到自身的預覽主畫面由第一云臺相機采集的第一視頻流切換為第二云臺相機采集的第二視頻流時發出的。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將第一云臺相機標識對應的第一云臺相機配置為主控云臺相機之后，進一步包括：

設備端接收控制端發來的主控云臺控制指令，查詢到當前配置的主控云臺相機為第一云臺相機，則將該指令發送給第一云臺相機所在的第一云臺；或/和，

設備端接收控制端發來的主控云臺相機控制指令，查詢到當前配置的主控云臺相機為第一云臺相機，則將該指令發送給第一云臺相機。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將第二云臺相機標識對應的第二云臺相機配置為主控云臺相機，且將第一云臺相機配置為從動云臺相機之后，進一步包括：

設備端檢測到當前處于云臺聯動模式，則將第二云臺相機標識作為新的主控云臺相機標識攜帶在聯動主控變更指令中廣播出去；

且，每一云臺接收到所述聯動主控變更指令后，識別指令中的主控云臺相機標識，且，

若該主控云臺相機標識與本云臺的云臺相機標識一致，則判斷自身模式是否為主控模式，若是，則保持主控模式不變，繼續周期性地將自身的姿態數據廣播給其它所有云臺；否則，切換為主控模式，開始周期性地將自身的姿態數據廣播給其它所有云臺；

若該主控云臺相機標識與本云臺的云臺相機標識不一致，則判斷自身模式是否為主控模式，若是，則切換為從動模式，開始監聽其它云臺發來的姿態數據，并將自身姿態調整為與監聽到的姿態數據一致；否則，保持從動模式不變，繼續監聽其它云臺發來的姿態數據，并將自身姿態調整為與監聽到的姿態數據一致。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述設備端將第一云臺相機標識對應的第一云臺相機配置為主控云臺相機之后、所述設備端接收控制端發來的攜帶第二云臺相機標識的主控相機配置指令之前，進一步包括：

所述設備端檢測到第一云臺相機所在的第一云臺的姿態達到機械限位值，則向控制端發送主控云臺限位報警；

且，所述攜帶第二云臺相機標識的主控相機配置指令為：所述控制端在接收到所述主控云臺限位報警后，并將自身的預覽主畫面由第一云臺相機采集的第一視頻流切換為第二云臺相機采集的第二視頻流時發出的。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述設備端為無人機，所述控制端為地面站。