[發明專利]一種車輛緊急制動預建壓方法及相關設備

有效

• 申請號: 202011585898.5
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112660082B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 謝金晶;周偉光;盛凱;王文奎
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60T7/22
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 梁凱

本發明公開一種車輛緊急制動預建壓方法及相關設備，包括：建立預建壓范圍；對進入所述預建壓范圍的目標車輛進行監測，得到所述目標車輛的位置信息；獲取自車信息和路況信息；根據所述目標車輛的位置信息和所述自車信息得到所述目標車輛的預建壓時間；根據所述自車信息和所述路況信息計算預建壓提前時間；根據所述預建壓提前時間計算得到預設預建壓補償時間閾值；將所述預建壓時間與預設預建壓補償時間閾值進行對比，判斷所述目標車輛是否為危險目標；若所述目標車輛為危險目標，則發送預建壓指令。通過建立預建壓范圍，采用邊界確認法及時對進入所述預建壓范圍的目標車輛進行檢測，增加了對突發狀況的處理時間，實時監控自車信息和路況信息，使預建壓的過程更加精準。

技術領域

本發明涉及車輛緊急制動技術領域，尤其涉及一種車輛緊急制動預建壓方法及相關設備。

背景技術

L2級別的輔助緊急制動系統通過分析感知信號，當探測到的目標有碰撞危險時，高級駕駛輔助系統ADAS控制器向車身電子穩定性調節系統ESC執行器發出減速度指令，ESC接收到減速度請求指令后執行制動動作，最大減速度可以到達0.9g左右。但實際上制動能力會受到執行器響應時間、輪胎性能和道路狀態等因素的影響，不能及時提供所需的制動力。所以需要對ESC執行器進行預建壓操作，根據實際場景適當提前ESC響應時間，達到精準制動要求。

現有技術中，如果目標物突然出現或切入到自車前方成為危險目標，并ADAS系統已滿足TTCT要求時，系統會直接發送減速制動請求，導致該場景無法完成預建壓操作，ESC系統響應會比較延遲，增加碰撞風險。而且，在雨雪天等或自車輪胎磨損較嚴重時條件下，自車與道路之間的摩擦力較小，車輛無法達到最大減速度，此時所需制動距離增加，采用原有預建壓補償時間進行預建壓無法保證車輛及時剎停。

發明內容

鑒于現有技術存在上述技術問題，本發明實施例提供一種車輛緊急制動預建壓方法及相關設備。

第一方面，本發明實施例提供一種車輛緊急制動預建壓方法，包括：

建立預建壓的參考邊界范圍；

對進入上述參考邊界范圍的目標車輛進行監測，得到上述目標車輛的位置信息；

獲取自車信息和路況信息；

根據上述目標車輛的位置信息、上述自車信息和上述路況信息得到針對上述目標車輛的預建壓時間；

根據所述自車信息和所述路況信息計算預建壓提前時間及預設預建壓補償時間閾值；

將上述預建壓時間與預設預建壓補償時間閾值進行對比，判斷上述目標車輛是否為危險目標；

若上述目標車輛為危險目標，則生成預建壓指令。

可選的，上述建立預建壓的參考邊界范圍的步驟，包括：

將自車前方的預設范圍作為篩選范圍；

根據預設邊界對上述篩選范圍進行劃分，得到預設邊界內區域和預設邊界外區域；

將上述預設邊界內區域作為上述預建壓的參考邊界范圍。

可選的，上述對進入上述參考邊界范圍的目標車輛進行監測，得到上述目標車輛的位置信息的步驟，包括：

對進入上述預設邊界內區域的目標車輛進行監測；

得到上述目標車輛進入上述預設邊界內區域的部分的位置信息。

可選的，上述自車信息包括：自車輪胎的使用壽命、上述自車輪胎的磨損尺寸、上述自車輪胎的胎壓數據、自車位置信息和自車速度信息中的至少一種；

上述路況信息包括：天氣信息和/或路面坡度信息。