[發(fā)明專利]一種適配多種工業(yè)機(jī)器人的示教裝置以及示教系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011585414.7
• 申請(qǐng)日: 2020-12-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112720509A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐皓;劉江;徐逸非
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 徐皓
• 主分類號(hào): B25J9/22
• 分類號(hào): B25J9/22
• 代理公司: 合肥東邦滋原專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34155
• 代理人: 張海燕

本發(fā)明屬于機(jī)器人示教技術(shù)領(lǐng)域，具體公開(kāi)了一種適配多種工業(yè)機(jī)器人的示教裝置以及示教系統(tǒng)，包括底板、安裝板、導(dǎo)桿、傾斜座、推動(dòng)板、氣缸、轉(zhuǎn)向電機(jī)和機(jī)器人本體，所述底板的四個(gè)拐角處固定有立柱；底板上靠近四個(gè)拐角處固定有導(dǎo)桿，所述安裝板的四個(gè)拐角設(shè)置有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔與導(dǎo)桿滑動(dòng)插接；所述安裝板的中心處開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)向孔，轉(zhuǎn)向孔內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出端固定有輸出軸，輸出軸上固定有轉(zhuǎn)向底座，轉(zhuǎn)向底座上放置有機(jī)器人本體；所述安裝板的底部固定有傾斜座，傾斜座的底部設(shè)置有限位塊；所述底板上滑動(dòng)設(shè)置有推動(dòng)板，推動(dòng)板面向傾斜座的傾斜面；所述底板上固定有氣缸，氣缸的輸出端固定有推動(dòng)軸，推動(dòng)軸與推動(dòng)板固定連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種適配多種工業(yè)機(jī)器人的示教裝置以及示教系統(tǒng)，屬于機(jī)器人示教技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

示教裝置是一種可操作機(jī)器人重復(fù)再現(xiàn)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的作業(yè)程序的一種儀器，現(xiàn)階段的示教裝置為了擴(kuò)展使用范圍，一般適用于多種工業(yè)機(jī)器人；但是不具有安全防護(hù)功能，對(duì)于新手來(lái)說(shuō)，容易因操作不當(dāng)，造成人身安全；除此之外，現(xiàn)有的示教裝置不具有調(diào)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的位置高度和位置角度的功能，從而使得工業(yè)機(jī)器人的使用不夠靈活，限制了使用范圍；因此提出一種適配多種工業(yè)機(jī)器人的示教裝置解決上述問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種適配多種工業(yè)機(jī)器人的示教裝置以及示教系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種適配多種工業(yè)機(jī)器人的示教裝置，包括底板、安裝板、導(dǎo)桿、傾斜座、推動(dòng)板、氣缸、轉(zhuǎn)向電機(jī)、供電裝置和機(jī)器人本體，所述底板的四個(gè)拐角處固定有立柱；所述底板上靠近四個(gè)拐角處固定有導(dǎo)桿，所述安裝板的四個(gè)拐角設(shè)置有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔與導(dǎo)桿滑動(dòng)插接；所述安裝板的中心處開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)向孔，轉(zhuǎn)向孔內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出端固定有輸出軸，輸出軸上固定有轉(zhuǎn)向底座，轉(zhuǎn)向底座上放置有機(jī)器人本體；所述安裝板的底部固定有傾斜座，傾斜座的底部設(shè)置有限位塊；所述底板上滑動(dòng)設(shè)置有推動(dòng)板，推動(dòng)板面向傾斜座的傾斜面；所述底板上固定有氣缸，氣缸的輸出端固定有推動(dòng)軸，推動(dòng)軸與推動(dòng)板固定連接。

優(yōu)選的，所述推動(dòng)板的頂端開(kāi)設(shè)有凹槽，凹槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置輥輪，輥輪與傾斜座的傾斜面接觸。

優(yōu)選的，所述立柱的頂端通過(guò)支撐架固定有紅外掃描機(jī)。

優(yōu)選的，所述供電裝置通過(guò)連接線與氣缸、轉(zhuǎn)向電機(jī)、紅外掃描機(jī)以及機(jī)器人本體電連接。

優(yōu)選的，所述供電裝置上設(shè)置有控制器和警報(bào)器，控制器與紅外掃描機(jī)、供電裝置和警報(bào)器電性連接；所述控制器上設(shè)置有控制面板。

優(yōu)選的，所述推動(dòng)板上設(shè)置有位移傳感器；所述轉(zhuǎn)向底座上設(shè)置有角度傳感器，角度傳感器與控制器建立信息傳輸連接。

優(yōu)選的，本發(fā)明還提供一種適配多種工業(yè)機(jī)器人的示教系統(tǒng)，包括控制器、角度傳感器、位移傳感器、位移轉(zhuǎn)換模塊和供電裝置，所述位移轉(zhuǎn)換模塊與控制器和位移傳感器建立信息傳輸連接。

優(yōu)選的，位移轉(zhuǎn)換模塊通過(guò)轉(zhuǎn)換公式：X＝H/Tanθ-S來(lái)推算推動(dòng)板需要移動(dòng)的距離值，H為輸入的高度值，θ為傾斜座傾斜面與安裝板之間的角度值；S為推動(dòng)板的初始位移值。

優(yōu)選的，若得出X為正值，則控制推動(dòng)板往右移動(dòng)，若X為負(fù)值，則控制推動(dòng)板往左移動(dòng)。

優(yōu)選的，角度傳感器用于監(jiān)測(cè)機(jī)器人本體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；角度傳感器的角度初始值為機(jī)器人本體面向供電裝置時(shí)的角度值。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明涉及一種適配多種工業(yè)機(jī)器人的示教裝置以及示教系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)置有通過(guò)設(shè)置有控制器、氣缸、轉(zhuǎn)向電機(jī)、傾斜座和推動(dòng)板，可以精準(zhǔn)控制機(jī)器人本體的位置高度和位置角度，增強(qiáng)機(jī)器人本體工作中的適應(yīng)能力，增大機(jī)器人本體的使用范圍。