[發明專利]一種適配多種工業機器人的示教裝置以及示教系統

在審

• 申請號: 202011585414.7
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112720509A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 徐皓;劉江;徐逸非
• 申請（專利權）人: 徐皓
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22
• 代理公司: 合肥東邦滋原專利代理事務所(普通合伙) 34155
• 代理人: 張海燕

1.一種適配多種工業機器人的示教裝置，其特征在于：包括底板(1)、安裝板(2)、導桿(3)、傾斜座(4)、推動板(5)、氣缸(6)、轉向電機(7)、供電裝置(8)和機器人本體(9)，所述底板(1)的四個拐角處固定有立柱(10)；所述底板(1)上靠近四個拐角處固定有導桿(3)，所述安裝板(2)的四個拐角設置有導向孔，導向孔與導桿(3)滑動插接；所述安裝板(2)的中心處開設有轉向孔(201)，轉向孔(201)內轉動設置有轉向電機(7)，轉向電機(7)的輸出端固定有輸出軸，輸出軸上固定有轉向底座(11)，轉向底座(11)上放置有機器人本體(9)；所述安裝板(2)的底部固定有傾斜座(4)，傾斜座(4)的底部設置有限位塊(401)；所述底板(1)上滑動設置有推動板(5)，推動板(5)面向傾斜座(4)的傾斜面；所述底板(1)上固定有氣缸(6)，氣缸(6)的輸出端固定有推動軸(601)，推動軸(601)與推動板(5)固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種適配多種工業機器人的示教裝置，其特征在于：所述推動板(5)的頂端開設有凹槽，凹槽內轉動設置輥輪(12)，輥輪(12)與傾斜座(4)的傾斜面接觸。

3.根據權利要求1所述的一種適配多種工業機器人的示教裝置，其特征在于：所述立柱(10)的頂端通過支撐架(13)固定有紅外掃描機(14)。

4.根據權利要求1所述的一種適配多種工業機器人的示教裝置，其特征在于：所述供電裝置(8)通過連接線與氣缸(6)、轉向電機(7)、紅外掃描機(14)以及機器人本體(9)電連接。

5.根據權利要求1所述的一種適配多種工業機器人的示教裝置，其特征在于：所述供電裝置(8)上設置有控制器(15)和警報器(16)，控制器(15)與紅外掃描機(14)、供電裝置(8)和警報器(16)電性連接；所述控制器(15)上設置有控制面板。

6.根據權利要求1所述的一種適配多種工業機器人的示教裝置，其特征在于：所述推動板(5)上設置有位移傳感器(17)；所述轉向底座上設置有角度傳感器(18)，角度傳感器(18)與控制器(15)建立信息傳輸連接。

7.根據權利要求1-6所述的一種適配多種工業機器人的示教系統，其特征在于：包括控制器(15)、角度傳感器(18)、位移傳感器(17)、位移轉換模塊(19)和供電裝置(8)，所述位移轉換模塊(19)與控制器(15)和位移傳感器(17)建立信息傳輸連接。

8.根據權利要求7所述的一種適配多種工業機器人的示教系統，其特征在于：位移轉換模塊(19)通過轉換公式：X＝H/Tanθ-S來推算推動板(5)需要移動的距離值，H為輸入的高度值，θ為傾斜座(4)傾斜面與安裝板(2)之間的角度值；S為推動板(5)的初始位移值。

9.根據權利要求8所述的一種適配多種工業機器人的示教系統，其特征在于：若得出X為正值，則控制推動板(5)往右移動，若X為負值，則控制推動板(5)往左移動。

10.根據權利要求7所述的一種適配多種工業機器人的示教系統，其特征在于：角度傳感器(18)用于監測機器人本體(9)的轉動角度；角度傳感器(18)的角度初始值為機器人本體(9)面向供電裝置(8)時的角度值。