[發明專利]一種爬墻機器人的足部附著固定機構

有效

• 申請號: 202011585207.1
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112623058B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 陳桪;何俊軒;陳鴻健;徐盟杰;陳嘉俊
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 賈小慧

本申請提供一種爬墻機器人的足部附著固定機構，包括：機構主體、制動壓縮模塊、活扣松合模塊與動力模塊；制動壓縮模塊包括彈性件、釘柱與釘頭；活扣松合模塊包括活動扣與引導槽；引導槽包括第一槽位與第二槽位；活動扣設置有凸塊與連接部；凸塊且可于第一槽位以及第二槽位之間移動；動力模塊包括設置有傳動部的輸出端；當凸塊位于第一槽位時，連接部與傳動部傳動配合，活動扣帶動釘柱往彈性件壓縮方向移動至進入第二槽位；當凸塊位于第二槽位時，連接部與傳動部分離，彈性件帶動釘柱往彈性件伸展方向移動至進入所述第一槽位；可以解決現有的爬墻機器人無法同時解決泛實用性、復雜環境實用性并滿足負載能力、可靠性和易用性要求的技術問題。

技術領域

本申請涉及爬墻機器人技術領域，尤其涉及一種爬墻機器人的足部附著固定機構。

背景技術

目前爬墻機器人足部的固定結構主要分為磁吸附式、仿生吸附式(納米級仿生纖毛)、靜電吸附式、正壓吸附式或負壓吸附式；這些方式都能切實可行的在水平或垂直等的壁面上吸附固定，并在其適用的表面上有著較好的表現；但適用的范圍一般較窄，在超出適用范圍的其他表面會因為各種干擾使附著能力下降乃至失去。其中，靜電吸附式爬壁機器人利用靜電感應效應，通過電荷的庫侖力產生吸附；對壁面材料適應能力強，但不適用于潮濕的環境或者壁面有水的環境；而磁吸附式爬壁的缺點是運動靈活性差、負載能力差等；仿生吸附式爬壁的缺點是仿生纖毛造價高昂且需要經常清洗和更換；負壓吸附式爬壁的缺點是對吸附材料的平整度和粗糙度要求高、功耗大、噪聲大以及無法在真空環境中使用。

如何較好地解決附著固定結構的泛適用性，與復雜環境的適應性的同時滿足爬墻機器人的負載能力、可靠性和易用性的要求是這一領域的難題所在，而附著固定方式足部結構，正是研究的重點所在。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的是提供一種爬墻機器人的足部附著固定機構，用于解決現有的爬墻機器人無法同時解決泛實用性、復雜環境實用性并滿足負載能力、可靠性和易用性要求的技術問題。

為達到上述技術目的，本申請提供一種爬墻機器人的足部附著固定機構，包括：機構主體、制動壓縮模塊、活扣松合模塊與動力模塊；

所述制動壓縮模塊包括：彈性件、釘柱與釘頭；

所述彈性件安裝于所述機構主體上，且與所述釘柱抵接；

所述釘柱沿彈性件伸縮方向可往復運動設置于所述機構主體上；

所述釘頭設置于所述釘柱的第一端；

所述活扣松合模塊包括：活動扣與引導槽；

所述引導槽設置于所述機構主體上，包括第一槽位與第二槽位；

所述第一槽位與第二槽位相互連通；

所述活動扣可轉動安裝于所述釘柱上，且設置有凸塊與連接部；

所述凸塊安裝于所述引導槽內，且可于所述第一槽位以及所述第二槽位之間移動切換；

所述動力模塊包括設置有傳動部的輸出端；

當所述凸塊位于所述第一槽位時，所述連接部與所述傳動部傳動配合，所述活動扣帶動所述釘柱往所述彈性件壓縮方向移動至所述凸塊進入所述第二槽位；

當所述凸塊位于所述第二槽位時，所述連接部與所述傳動部分離，所述彈性件帶動所述釘柱往所述彈性件伸展方向移動至所述凸塊進入所述第一槽位。

優選地，所述第一槽位與第二槽位為長條形槽位，且二者沿所述彈性件伸縮方向平行間隔分布。

優選地，所述引導槽上還設置有第一過渡面與第二過渡面；

所述第一過渡面沿所述彈性件壓縮方向由所述第一槽位往所述第二槽位傾斜；