[發明專利]一種爬墻機器人的足部附著固定機構

有效

• 申請號: 202011585207.1
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112623058B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 陳桪;何俊軒;陳鴻健;徐盟杰;陳嘉俊
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 賈小慧

1.一種爬墻機器人的足部附著固定機構，其特征在于，包括：機構主體、制動壓縮模塊、活扣松合模塊與動力模塊；

所述制動壓縮模塊包括：彈性件、釘柱與釘頭；

所述釘柱沿彈性件伸縮方向可往復運動設置于所述機構主體上；

所述彈性件安裝于所述機構主體上，且與所述釘柱抵接；

所述釘頭設置于所述釘柱的第一端；

所述活扣松合模塊包括：活動扣與引導槽；

所述引導槽設置于所述機構主體上，包括第一槽位與第二槽位；

所述第一槽位與第二槽位相互連通；

所述活動扣可轉動安裝于所述釘柱上，且設置有凸塊與連接部；

所述凸塊安裝于所述引導槽內，且可于所述第一槽位以及所述第二槽位之間移動切換；

所述動力模塊包括設置有傳動部的輸出端；

當所述凸塊位于所述第一槽位時，所述連接部與所述傳動部傳動配合，所述活動扣帶動所述釘柱往所述彈性件壓縮方向移動至所述凸塊進入所述第二槽位；

當所述凸塊位于所述第二槽位時，所述連接部與所述傳動部分離，所述彈性件帶動所述釘柱往所述彈性件伸展方向移動至所述凸塊進入所述第一槽位。

2.根據權利要求1所述的爬墻機器人的足部附著固定機構，其特征在于，所述第一槽位與第二槽位為長條形槽位，且二者沿所述彈性件伸縮方向平行間隔分布。

3.根據權利要求1所述的爬墻機器人的足部附著固定機構，其特征在于，所述引導槽上還設置有第一過渡面與第二過渡面；

所述第一過渡面沿所述彈性件壓縮方向由所述第一槽位往所述第二槽位傾斜；

所述第二過渡面沿所述彈性件伸展方向由所述第二槽位往所述第一槽位傾斜。

4.根據權利要求3所述的爬墻機器人的足部附著固定機構，其特征在于，所述第一過渡面為內凹的圓弧面；所述第二過渡面為外凸的圓弧面。

5.根據權利要求1所述的爬墻機器人的足部附著固定機構，其特征在于，所述制動壓縮模塊還包括制動平臺；

所述制動平臺安裝于所述機構主體上；

所述彈性件兩端分別抵接所述制動平臺與所述釘柱；

所述釘柱設置于所述制動平臺上。

6.根據權利要求5所述的爬墻機器人的足部附著固定機構，其特征在于，所述彈性件具體為彈簧；

所述釘柱套接于所述彈簧內，且第二端穿過所述制動平臺，與所述活動扣連接。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的爬墻機器人的足部附著固定機構，其特征在于，所述輸出端具體為圓軸；

所述傳動部具體為外螺紋；

所述連接部具體為與所述傳動部配合的內螺紋。

8.根據權利要求7所述的爬墻機器人的足部附著固定機構，其特征在于，所述輸出端與所述釘柱同軸心。

9.根據權利要求1所述的爬墻機器人的足部附著固定機構，其特征在于，還包括多個用于在爬墻時與壁面接觸的釘足；

多個所述釘足設置于所述機構主體上，且繞所述釘柱圓周均布。

10.根據權利要求1所述的爬墻機器人的足部附著固定機構，其特征在于，所述釘頭可拆卸安裝于所述釘柱上。