[發(fā)明專利]配送車廂、配送裝置、配送物品的狀態(tài)控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011585008.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN112748671B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚秀軍;崔麗華;許哲濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 京東科技信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/04
• 分類號(hào): G05B19/04;G01D21/02
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 王莉莉

1.一種配送車廂，包括：

壓力傳感器，位于配送車廂的底部，配置為感測(cè)來自配送物品的壓力；

距離傳感器，位于配送車廂的頂部，配置為感測(cè)與配送物品之間的距離；和

控制器，配置為

獲取來自壓力傳感器的壓力數(shù)據(jù)，

響應(yīng)于壓力數(shù)據(jù)指示配送物品位于配送車廂中，獲取來自距離傳感器的距離數(shù)據(jù)，其中，距離數(shù)據(jù)反映配送物品在配送車廂內(nèi)的高度分布，是包括多個(gè)距離的距離集合，

根據(jù)來自距離傳感器的距離數(shù)據(jù)，確定配送物品在配送車廂內(nèi)的實(shí)時(shí)位置，

計(jì)算配送物品在不同時(shí)刻的實(shí)時(shí)位置之間的位置差異，包括：

將配送物品在第一時(shí)刻的第一實(shí)時(shí)位置的距離集合按照指定方式分為n1個(gè)距離子集，得到第一實(shí)時(shí)位置的n1個(gè)距離直方圖，距離直方圖的高度反映每個(gè)距離子集內(nèi)的距離個(gè)數(shù)，n1為正整數(shù)，

將配送物品在第二時(shí)刻的第二實(shí)時(shí)位置的距離集合按照所述指定方式分為n2個(gè)距離子集，得到第二實(shí)時(shí)位置的n2個(gè)距離直方圖，n2為正整數(shù)，第二時(shí)刻不同于第一時(shí)刻，

確定發(fā)生變化的距離直方圖的個(gè)數(shù)，作為第二實(shí)時(shí)位置與第一實(shí)時(shí)位置之間的位置差異，和

在位置差異大于或等于閾值的情況下，控制調(diào)整配送物品的狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配送車廂，還包括：

箱門；和

接近開關(guān)，位于配送車廂的箱門上，在箱門打開時(shí)輸出第一電平，在箱門關(guān)閉時(shí)輸出不同于第一電平的第二電平，

其中，控制器配置為響應(yīng)于配送物品位于配送車廂中且箱門關(guān)閉，獲取來自距離傳感器的距離數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配送車廂，其中，控制器分別與壓力傳感器、距離傳感器通過有線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的配送車廂，其中：

壓力傳感器為平面壓力傳感器；

距離傳感器為陣列式距離傳感器。

5.一種配送裝置，包括：

根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的配送車廂，配置為裝載配送物品；

配送車體，配置為承載配送車廂移動(dòng)到指定位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的配送裝置，其中，配送車體為配送機(jī)器人。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的配送裝置，其中：

配送車體與配送車廂之間通過近場(chǎng)技術(shù)進(jìn)行通信；或

配送車體與配送車廂之間通過接觸件進(jìn)行接觸。

8.一種配送物品的狀態(tài)控制方法，包括：

獲取來自壓力傳感器的壓力數(shù)據(jù)，壓力傳感器位于配送車廂的底部；

響應(yīng)于壓力數(shù)據(jù)指示配送物品位于配送車廂中，獲取來自距離傳感器的距離數(shù)據(jù)，距離傳感器位于配送車廂的頂部，其中，距離數(shù)據(jù)反映配送物品在配送車廂內(nèi)的高度分布，是包括多個(gè)距離的距離集合；

根據(jù)來自距離傳感器的距離數(shù)據(jù)，確定配送物品在配送車廂內(nèi)的實(shí)時(shí)位置；

計(jì)算配送物品在不同時(shí)刻的實(shí)時(shí)位置之間的位置差異，包括：

將配送物品在第一時(shí)刻的第一實(shí)時(shí)位置的距離集合按照指定方式分為n1個(gè)距離子集，得到第一實(shí)時(shí)位置的n1個(gè)距離直方圖，距離直方圖的高度反映每個(gè)距離子集內(nèi)的距離個(gè)數(shù)，n1為正整數(shù)；

將配送物品在第二時(shí)刻的第二實(shí)時(shí)位置的距離集合按照所述指定方式分為n2個(gè)距離子集，得到第二實(shí)時(shí)位置的n2個(gè)距離直方圖，n2為正整數(shù)，第二時(shí)刻不同于第一時(shí)刻；

確定發(fā)生變化的距離直方圖的個(gè)數(shù)，作為第二實(shí)時(shí)位置與第一實(shí)時(shí)位置之間的位置差異；

在位置差異大于或等于閾值的情況下，控制調(diào)整配送物品的狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的狀態(tài)控制方法，其中，確定配送物品在配送車廂內(nèi)的實(shí)時(shí)位置包括：

響應(yīng)于配送物品位于配送車廂中且箱門關(guān)閉，獲取來自距離傳感器的距離數(shù)據(jù)。