[發(fā)明專利]一種基于地圖的掃地機(jī)提前避障清掃方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011584567.X
• 申請(qǐng)日: 2020-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN112716381A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金秀芬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南格蘭博智能科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 劉文博

本發(fā)明公開了一種基于地圖的掃地機(jī)提前避障清掃方法，包括以下步驟：S1、掃地機(jī)沿墻繞行一周，并在繞行過程中在地圖上標(biāo)記出遇到的墻壁和障礙；S2、掃地機(jī)執(zhí)行弓形清掃，在清掃過程中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)掃地機(jī)前方一個(gè)探測(cè)距離內(nèi)是否存在標(biāo)記過的障礙，若是則控制掃地機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，若否則繼續(xù)前進(jìn)。本發(fā)明通過在地圖中判斷到掃地機(jī)前方存在障礙時(shí)指導(dǎo)掃地機(jī)進(jìn)行提前避障，從而達(dá)到掃地機(jī)在帶地圖的情況下完成無(wú)碰撞的轉(zhuǎn)向避障，因此解決了掃地機(jī)器人因其碰撞傳感器檢測(cè)距離短而導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎時(shí)容易產(chǎn)生碰撞的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種基于地圖的掃地機(jī)提前避障清掃方法。

背景技術(shù)

在科技越來(lái)越發(fā)達(dá)的今天，人們的生活節(jié)奏越來(lái)越快，壓力也越來(lái)越大，各種智能家居逐漸出現(xiàn)在人們的日常生活當(dāng)中。目前，人們利用掃地機(jī)器人以減輕或替代人工清掃地面。

掃地機(jī)器人，又稱掃地機(jī)、自動(dòng)打掃機(jī)、智能吸塵、機(jī)器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。

不同的掃地機(jī)器人在移動(dòng)算法上各有差異，對(duì)于室內(nèi)清潔來(lái)說(shuō)，室內(nèi)掃地機(jī)器人的移動(dòng)軌跡不僅需要盡可能將室內(nèi)面積覆蓋，同時(shí)還需要具有遇到障礙時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向避障的功能，而此功能需求要滿足以下條件：機(jī)器能檢測(cè)到障礙；檢測(cè)到障礙后成功轉(zhuǎn)向避開障礙；避障過程中不產(chǎn)生二次碰撞。然而對(duì)于現(xiàn)有的室內(nèi)掃地機(jī)器人來(lái)說(shuō)，因?yàn)榕鲎矀鞲衅鳈z測(cè)距離短，導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎時(shí)容易產(chǎn)生碰撞，因此其智能避障功能并不能滿足人們的應(yīng)用需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種基于地圖的掃地機(jī)提前避障清掃方法，以解決掃地機(jī)器人因其碰撞傳感器檢測(cè)距離短而導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎時(shí)容易產(chǎn)生碰撞的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的內(nèi)容包括：

一種基于地圖的掃地機(jī)提前避障清掃方法，包括以下步驟：

S1、掃地機(jī)沿墻繞行一周，并在繞行過程中在地圖上標(biāo)記出遇到的墻壁和障礙；

S2、掃地機(jī)執(zhí)行弓形清掃，在清掃過程中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)掃地機(jī)前方一個(gè)探測(cè)距離內(nèi)是否存在標(biāo)記過的障礙，若是則控制掃地機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，若否則繼續(xù)前進(jìn)。

進(jìn)一步的，所述步驟S1中，掃地機(jī)繞行過程中墻壁的標(biāo)記方法為：判斷沿墻傳感器是否有信號(hào)，若有信號(hào)則將掃地機(jī)坐標(biāo)距離相應(yīng)沿墻傳感器一側(cè)diswall距離的地圖柵格標(biāo)記為墻壁；所述diswall距離為掃地機(jī)的中心與沿墻傳感器的距離。

進(jìn)一步的，所述步驟S1中，掃地機(jī)繞行過程中障礙的標(biāo)記方法為：判斷前方障礙傳感器和碰撞開關(guān)是否有信號(hào)；若有信號(hào)則將掃地機(jī)坐標(biāo)前方disfront距離的地圖柵格標(biāo)記為障礙；所述disfront距離為掃地機(jī)的中心與前方碰撞傳感器的距離。

進(jìn)一步的，所述步驟S2中，所述探測(cè)距離為大于等于掃地機(jī)機(jī)身的距離。

進(jìn)一步的，所述步驟S2中，控制掃地機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)，首先獲取掃地機(jī)的弓掃方向，并判斷弓掃方向是向右弓掃還是向左弓掃，若是向右弓掃，則掃地機(jī)的左輪停止給占空比，右輪給正向占空比；若是向左弓掃，掃地機(jī)的右輪停止給占空比，左輪給正向占空比。

進(jìn)一步的，所述步驟S2中，在弓形清掃過程中，障礙點(diǎn)的提前實(shí)時(shí)探測(cè)包括以下步驟：

S2-1、從存儲(chǔ)地圖中獲取設(shè)定探測(cè)方向上距離掃地機(jī)坐標(biāo)設(shè)定探測(cè)距離的地圖柵格的信息type；

S2-2、判斷獲取的信息type是否為障礙，若否則返回步驟S2-1，若是則將需要避障的標(biāo)志置為1；

S2-3、掃地機(jī)掉頭轉(zhuǎn)向，記錄掃地機(jī)開始轉(zhuǎn)向時(shí)的角度，并將需要避障的標(biāo)志置為0；