[發(fā)明專利]一種基于地圖的掃地機提前避障清掃方法

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• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112716381A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設計）人: 金秀芬
• 申請（專利權）人: 湖南格蘭博智能科技有限責任公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 劉文博

1.一種基于地圖的掃地機提前避障清掃方法，其特征是，所述方法包括以下步驟：

S1、掃地機沿墻繞行一周，并在繞行過程中在地圖上標記出遇到的墻壁和障礙；

S2、掃地機執(zhí)行弓形清掃，在清掃過程中實時監(jiān)測掃地機前方一個探測距離內是否存在標記過的障礙，若是則控制掃地機進行轉向，若否則繼續(xù)前進。

2.如權利要求1所述的基于地圖的掃地機提前避障清掃方法，其特征是，所述步驟S1中，掃地機繞行過程中墻壁的標記方法為：

判斷沿墻傳感器是否有信號，若有信號則將掃地機坐標距離相應沿墻傳感器一側diswall距離的地圖柵格標記為墻壁；所述diswall距離為掃地機的中心與沿墻傳感器的距離。

3.如權利要求1所述的基于地圖的掃地機提前避障清掃方法，其特征是，所述步驟S1中，掃地機繞行過程中障礙的標記方法為：

判斷前方障礙傳感器和碰撞開關是否有信號；若有信號則將掃地機坐標前方disfront距離的地圖柵格標記為障礙；所述disfront距離為掃地機的中心與前方碰撞傳感器的距離。

4.如權利要求1所述的基于地圖的掃地機提前避障清掃方法，其特征是，所述步驟S2中，所述探測距離為大于等于掃地機機身的距離。

5.如權利要求1所述的基于地圖的掃地機提前避障清掃方法，其特征是，所述步驟S2中，控制掃地機進行轉向時，首先獲取掃地機的弓掃方向，并判斷弓掃方向是向右弓掃還是向左弓掃，若是向右弓掃，則掃地機的左輪停止給占空比，右輪給正向占空比；若是向左弓掃，掃地機的右輪停止給占空比，左輪給正向占空比。

6.如權利要求1所述的基于地圖的掃地機提前避障清掃方法，其特征是，所述步驟S2中，在弓形清掃過程中，障礙點的提前實時探測包括以下步驟：

S2-1、從存儲地圖中獲取設定探測方向上距離掃地機坐標設定探測距離的地圖柵格的信息type；

S2-2、判斷獲取的信息type是否為障礙，若否則返回步驟S2-1，若是則將需要避障的標志置為1；

S2-3、掃地機掉頭轉向，記錄掃地機開始轉向時的角度，并將需要避障的標志置為0；

S2-4、判斷掃地機當前角度減去開始轉向時的角度的絕對值是否大于150度，若是則返回步驟S2-1，若否則返回步驟S2-3。