[發明專利]地圖數據校準方法、裝置及計算機設備

在審

• 申請號: 202011584175.3
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112762947A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 余佩;張璐;梁偉銘;張顯宏;殷瑋
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G06F16/29
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

本申請提供了一種地圖數據校準方法、裝置及計算機設備，獲取如位于不同地理網格內的多個車道中心線上的數據點和各自的端點數據等待校準地圖數據后，將按照車道行駛方向，將相鄰兩個地理網絡內的車道中心線上的近端端點數據進行匹配，確定位于不同地理網格內的多個車道中心線之間的連接關系，對于具有該連接關系的多個車道中心線中的待校準車道中心線，可以利用待校準車道中心線上的多個相鄰數據點，對其原引導線進行自動校準，使得最終所得到的目標地圖數據中引導線平滑，不需要人工篩查缺陷地圖數據，也不需要實車測試，極大縮減人工、時間和資金成本，且不再受實施場地約束，提高了地圖數據校準效率和精準度。

技術領域

本申請主要涉及智能駕駛應用領域，更具體地說是涉及一種地圖數據校準方法、裝置及計算機設備。

背景技術

隨著智能駕駛的普及，極大改善了交通擁堵問題，提升了生產效率和交通效率。在車輛的實際駕駛過程中，通常會基于高精度的地圖數據，來輔助指導車輛行駛路線，如基于行駛起始位置和終止位置生成相應的導航路線，并在該導航路線上行駛過程中，尤其是在遇到岔路口、轉彎掉頭等特殊場景下，地圖還可以生成相應的引導線，更加直觀明確指引車輛行駛方向，避免走錯路線，非常方便。

其中，由于離線的地圖數據往往是基于實際場景產生的，所以，為了保證智能駕駛安全性及可靠性，需要不斷對地圖數據進行質量檢測和校準，以保證地圖數據具有較高的精準度。目前通常是采用人工篩查和實車檢測的方式，來確定有缺陷的地圖數據，如導致引導線轉角生硬、不平滑的數據點等，人工、時間及資金成本都較高，且地圖數據校準效率和準確率都很低，還需要其他設備配合實現，導致其實施過程具有較大局限性。

發明內容

有鑒于此，為了解決上述技術問題，本申請提供了以下技術方案：

一方面，本申請提出了一種地圖數據校準方法，所述方法包括：

獲取待校準地圖數據，其中，所述待校準地圖數據包括位于不同地理網格內的多個車道中心線上的數據點，以及所述多個車道中心線各自的端點數據；

按照車道行駛方向，將相鄰兩個地理網絡內的車道中心線上的近端端點數據進行匹配，確定所述位于不同地理網格內的多個車道中心線之間的連接關系；

對于具有所述連接關系的多個車道中心線中的待校準車道中心線，利用所述待校準車道中心線上的多個相鄰數據點，對所述待校準車道中心線的引導線進行校準；

利用具有所述連接關系的多個車道中心線各自的校準后的引導線，獲得目標地圖數據。

可選的，所述按照車道行駛方向，將相鄰兩個地理網絡內的車道中心線上的近端端點數據進行匹配，確定所述位于不同地理網格內的多個車道中心線之間的連接關系，包括：

將第一地理網絡內的第一車道中心線的近端端點數據，與第二地理網絡內的車道中心線的近端端點數據進行匹配，得到所述第二地理網絡內與所述第一車道中心線連接的第二車道中心線；其中，所述第一地理網絡是指地圖上的任一地理網格，所述第一車道中心線是指任一待校準車道中心線，所述第二地理網絡是指車道行駛方向上，與所述第一地理網絡相鄰的一個地理網絡，所述近端端點數據是指相應車道中心線上，靠近相鄰地理網格一端的端點數據；

繼續獲取所述車道行駛方向上，與所述第二地理網絡相鄰的第三地理網格內，與所述第二車道中心線連接的第三車道中心線，直至確定所述位于不同地理網格內的多個車道中心線之間的連接關系。

可選的，所述將第一地理網絡內的第一車道中心線的近端端點數據，與第二地理網絡內的車道中心線的近端端點數據進行匹配，得到所述第二地理網絡內與所述第一車道中心線連接的第二車道中心線，包括：

將第一地理網絡內的第一車道中心線的近端端點數據，與第二地理網絡內的車道中心線的近端端點數據進行匹配；