[發(fā)明專利]地圖數(shù)據(jù)校準(zhǔn)方法、裝置及計算機設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011584175.3
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112762947A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余佩;張璐;梁偉銘;張顯宏;殷瑋
• 申請（專利權(quán)）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G06F16/29
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

1.一種地圖數(shù)據(jù)校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待校準(zhǔn)地圖數(shù)據(jù)，其中，所述待校準(zhǔn)地圖數(shù)據(jù)包括位于不同地理網(wǎng)格內(nèi)的多個車道中心線上的數(shù)據(jù)點，以及所述多個車道中心線各自的端點數(shù)據(jù)；

按照車道行駛方向，將相鄰兩個地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的車道中心線上的近端端點數(shù)據(jù)進行匹配，確定所述位于不同地理網(wǎng)格內(nèi)的多個車道中心線之間的連接關(guān)系；

對于具有所述連接關(guān)系的多個車道中心線中的待校準(zhǔn)車道中心線，利用所述待校準(zhǔn)車道中心線上的多個相鄰數(shù)據(jù)點，對所述待校準(zhǔn)車道中心線的引導(dǎo)線進行校準(zhǔn)；

利用具有所述連接關(guān)系的多個車道中心線各自的校準(zhǔn)后的引導(dǎo)線，獲得目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照車道行駛方向，將相鄰兩個地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的車道中心線上的近端端點數(shù)據(jù)進行匹配，確定所述位于不同地理網(wǎng)格內(nèi)的多個車道中心線之間的連接關(guān)系，包括：

將第一地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的第一車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)，與第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)進行匹配，得到所述第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)與所述第一車道中心線連接的第二車道中心線；其中，所述第一地理網(wǎng)絡(luò)是指地圖上的任一地理網(wǎng)格，所述第一車道中心線是指任一待校準(zhǔn)車道中心線，所述第二地理網(wǎng)絡(luò)是指車道行駛方向上，與所述第一地理網(wǎng)絡(luò)相鄰的一個地理網(wǎng)絡(luò)，所述近端端點數(shù)據(jù)是指相應(yīng)車道中心線上，靠近相鄰地理網(wǎng)格一端的端點數(shù)據(jù)；

繼續(xù)獲取所述車道行駛方向上，與所述第二地理網(wǎng)絡(luò)相鄰的第三地理網(wǎng)格內(nèi)，與所述第二車道中心線連接的第三車道中心線，直至確定所述位于不同地理網(wǎng)格內(nèi)的多個車道中心線之間的連接關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將第一地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的第一車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)，與第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)進行匹配，得到所述第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)與所述第一車道中心線連接的第二車道中心線，包括：

將第一地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的第一車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)，與第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)進行匹配；

若所述第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)存在一個車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)，與所述第一車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)匹配，將所述第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的該車道中心線確定為與所述第一車道中心線連接的第二車道中心線；

若所述第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)存在多個第三車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)，與所述第一車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)匹配，將所述多個第三車道中心線各自的近端端點數(shù)據(jù)，與所述第一車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)進行反向匹配，確定反向成功匹配的第三車道中心線為與所述第一車道中心線連接的第二車道中心線。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將第一地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的第一車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)，與第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)進行匹配，得到所述第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)與所述第一車道中心線連接的第二車道中心線，包括：

獲取第一地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的第一車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)，與第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的車道中心線的近端端點數(shù)據(jù)之間的端點距離；

獲取所述第一車道中心線的近端端點航向角，與所述第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的車道中心線的近端端點航向角之間的航向偏差；

檢測所述第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的車道中心線對應(yīng)的所述端點距離和所述航向偏差是否滿足評估條件；

將所述第二地理網(wǎng)絡(luò)內(nèi)滿足所述評估條件對應(yīng)的車道中心線，確定為與所述第一車道中心線連接的第二車道中心線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4任一項所述的方法，其特征在于，所述利用所述待校準(zhǔn)車道中心線上的多個相鄰數(shù)據(jù)點，對所述待校準(zhǔn)車道中心線的引導(dǎo)線進行校準(zhǔn)，包括：

檢測所述待校準(zhǔn)車道中心線上是否存在不符合車道條件的第一數(shù)據(jù)點；

如果存在不符合車道條件的第一數(shù)據(jù)點，利用所述待校準(zhǔn)車道中心線上所述第一數(shù)據(jù)點的相鄰數(shù)據(jù)點，對所述第一數(shù)據(jù)點進行校準(zhǔn)，直至所述待校準(zhǔn)車道中心線上的各數(shù)據(jù)點均符合所述車道條件；

依據(jù)所述待校準(zhǔn)車道中心線上校準(zhǔn)后的第一數(shù)據(jù)點及所述相鄰數(shù)據(jù)點，對所述待校準(zhǔn)車道中心線的引導(dǎo)線進行校準(zhǔn)。