[發明專利]清掃車沿邊作業方法

在審

• 申請號: 202011583729.8
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112835361A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 陳海波;宋曉龍
• 申請（專利權）人: 深蘭人工智能（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 程琛

本申請提供一種清掃車沿邊作業方法及裝置，所述清掃車沿邊作業方法包括：獲取第一雷達數據；若所述第一雷達數據中存在障礙物信息，控制清掃車向前行駛第一時間閾值后，獲取第二雷達數據；若所述第二雷達數據中存在所述障礙物信息，控制所述清掃車向背離道路邊沿的方向移動目標距離，并向前行駛第二時間閾值后，獲取第三雷達數據；若所述第三雷達數據中存在所述障礙物信息，控制清掃車停車。本申請提供的清掃車沿邊作業方法及裝置，能夠通過第一至第三雷達數據多次驗證清掃車沿邊作業時前方是否真實出現了障礙物，能夠提高障礙物檢測的準確率，排除無關的誤差和干擾，提高清掃車的作業效率。

技術領域

本申請涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種清掃車沿邊作業方法。

背景技術

隨著無人駕駛技術的發展，無人駕駛的清掃車在沿著道路的邊界進行溜邊清掃時，可能會遇到道旁樹伸出的樹枝、欄桿或者其他障礙物，為了確保清掃車對路面清掃全覆蓋，不會為了繞開障礙物而改變路線，往往將清掃車設定為遇到障礙物時則停止作業，等待工作人員來移開障礙物或者對清掃車進行檢修。

但是利用雷達對障礙物檢測時，如果雷達檢測到障礙物就停止作業，可能會因為誤差導致清掃車錯誤停止作業，誤差可能的情況有：道旁樹在風力的作用下擺動造成障礙物假象、道旁樹的樹杈自然生長有稀疏的樹枝伸出造成障礙物假象以及超聲波雷達因為干擾而產生的虛假信號，在這些誤差的情況下，清掃車繼續清掃作業并不會發生剮蹭事故。因此現有的清掃車不能準確判斷誤差，清掃效率較低。

發明內容

本申請提供一種清掃車沿邊作業方法及裝置，以實現提高障礙物檢測的準確率，排除無關的誤差和干擾，提高清掃車的作業效率。

本申請提供一種清掃車沿邊作業方法，所述清掃車沿邊作業方法包括：獲取第一雷達數據；若所述第一雷達數據中存在障礙物信息，控制清掃車向前行駛第一時間閾值后，獲取第二雷達數據；若所述第二雷達數據中存在所述障礙物信息，控制所述清掃車向背離道路邊沿的方向移動目標距離，并向前行駛第二時間閾值后，獲取第三雷達數據；若所述第三雷達數據中存在所述障礙物信息，控制清掃車停車。

根據本申請提供的一種清掃車沿邊作業方法，所述第一雷達數據、所述第二雷達數據和所述第三雷達數據均為超聲波雷達朝向清掃車的前方目標區域進行探測得到的。

根據本申請提供的一種清掃車沿邊作業方法，所述清掃車沿邊作業方法還包括：若所述第一雷達數據中不存在所述障礙物信息，控制所述清掃車正常前進作業。

根據本申請提供的一種清掃車沿邊作業方法，所述清掃車沿邊作業方法還包括：若所述第二雷達數據中不存在所述障礙物信息，控制所述清掃車正常前進作業。

根據本申請提供的一種清掃車沿邊作業方法，所述清掃車沿邊作業方法還包括：若所述第三雷達數據中不存在所述障礙物信息，控制所述清掃車返回道路邊沿正常前進作業。

根據本申請提供的一種清掃車沿邊作業方法，所述第一時間閾值為0.2秒-0.8秒。

根據本申請提供的一種清掃車沿邊作業方法，所述第二時間閾值為2秒-8秒。

根據本申請提供的一種清掃車沿邊作業方法，所述目標距離為20cm-40cm。

本申請還提供一種清掃車沿邊作業裝置，該清掃車沿邊作業裝置包括：獲取模塊，用于獲取第一雷達數據；第一控制模塊，用于若所述第一雷達數據中存在障礙物信息，控制清掃車向前行駛第一時間閾值后，獲取第二雷達數據；第二控制模塊，用于若所述第二雷達數據中存在所述障礙物信息，控制所述清掃車向背離道路邊沿的方向移動目標距離，并向前行駛第二時間閾值后，獲取第三雷達數據；第三控制模塊，用于若所述第三雷達數據中存在所述障礙物信息，控制清掃車停車。

根據本申請提供的一種清掃車沿邊作業裝置，所述第一控制模塊，還用于若所述第一雷達數據中不存在所述障礙物信息，控制所述清掃車正常前進作業。