[發(fā)明專利]清掃車沿邊作業(yè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011583729.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112835361A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳海波;宋曉龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深蘭人工智能（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 程琛

1.一種清掃車沿邊作業(yè)方法，其特征在于，包括：

獲取第一雷達(dá)數(shù)據(jù)；

若所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)中存在障礙物信息，控制清掃車向前行駛第一時(shí)間閾值后，獲取第二雷達(dá)數(shù)據(jù)；

若所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)中存在所述障礙物信息，控制所述清掃車向背離道路邊沿的方向移動(dòng)目標(biāo)距離，并向前行駛第二時(shí)間閾值后，獲取第三雷達(dá)數(shù)據(jù)；

若所述第三雷達(dá)數(shù)據(jù)中存在所述障礙物信息，控制清掃車停車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃車沿邊作業(yè)方法，其特征在于，所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)、所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)和所述第三雷達(dá)數(shù)據(jù)均為超聲波雷達(dá)朝向清掃車的前方目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)得到的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃車沿邊作業(yè)方法，其特征在于，還包括：

若所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)中不存在所述障礙物信息，控制所述清掃車正常前進(jìn)作業(yè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃車沿邊作業(yè)方法，其特征在于，還包括：

若所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)中不存在所述障礙物信息，控制所述清掃車正常前進(jìn)作業(yè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃車沿邊作業(yè)方法，其特征在于，還包括：

若所述第三雷達(dá)數(shù)據(jù)中不存在所述障礙物信息，控制所述清掃車返回道路邊沿正常前進(jìn)作業(yè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的清掃車沿邊作業(yè)方法，其特征在于，所述第一時(shí)間閾值為0.2秒-0.8秒。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的清掃車沿邊作業(yè)方法，其特征在于，所述第二時(shí)間閾值為2秒-8秒。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的清掃車沿邊作業(yè)方法，其特征在于，所述目標(biāo)距離為20cm-40cm。

9.一種清掃車沿邊作業(yè)裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取第一雷達(dá)數(shù)據(jù)；

第一控制模塊，用于若所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)中存在障礙物信息，控制清掃車向前行駛第一時(shí)間閾值后，獲取第二雷達(dá)數(shù)據(jù)；

第二控制模塊，用于若所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)中存在所述障礙物信息，控制所述清掃車向背離道路邊沿的方向移動(dòng)目標(biāo)距離，并向前行駛第二時(shí)間閾值后，獲取第三雷達(dá)數(shù)據(jù)；

第三控制模塊，用于若所述第三雷達(dá)數(shù)據(jù)中存在所述障礙物信息，控制清掃車停車。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的清掃車沿邊作業(yè)裝置，其特征在于，所述第一控制模塊，還用于若所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)中不存在所述障礙物信息，控制所述清掃車正常前進(jìn)作業(yè)。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的清掃車沿邊作業(yè)裝置，其特征在于，所述第二控制模塊，還用于若所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)中不存在所述障礙物信息，控制所述清掃車正常前進(jìn)作業(yè)。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的清掃車沿邊作業(yè)裝置，其特征在于，所述第三控制模塊，還用于若所述第三雷達(dá)數(shù)據(jù)中不存在所述障礙物信息，控制所述清掃車返回道路邊沿正常前進(jìn)作業(yè)。

13.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述清掃車沿邊作業(yè)方法的步驟。

14.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述清掃車沿邊作業(yè)方法的步驟。