[發明專利]一種作業控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011582695.0
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112783159A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 陳星;李由;李曉宇
• 申請（專利權）人: 上海聯適導航技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 侯珊

本發明公開了一種作業控制方法，考慮到轉向角度越大則轉向所需時間越長，因此為了最大化地縮小轉向所需時間，本申請中采用了盤旋狀的行駛路徑，通過近似環狀的路線來使轉向角度最小化，從而縮短作業過程中轉向所需的時間，且收縮狀的作業路徑可以使得作物收割機由外到內進行作業，避免對作物產生碾壓，提高了作物收割的工作效率。本發明還公開了一種作業控制裝置、設備及計算機可讀存儲介質，具有如上作業控制方法相同的有益效果。

技術領域

本發明涉及農機領域，特別是涉及一種作業控制方法，本發明還涉及一種作業控制裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

作物收割機可以進行田間作物的收割，目前的作物收割機已經向自動化行駛的方向發展，也即作物收割機可以自動沿著既定的作業路徑行駛并對沿途的作物進行收割，但是目前并沒有一種成熟的作業路徑規劃方案，導致作物收割機在進行作物收割時工作效率較差。

因此，如何提供一種解決上述技術問題的方案是本領域技術人員目前需要解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種作業控制方法，采用了盤旋狀的行駛路徑，通過近似環狀的路線來使轉向角度最小化，從而縮短作業過程中轉向所需的時間，提高了工作效率；本發明的另一目的是提供一種作業控制裝置、設備及計算機可讀存儲介質，采用了盤旋狀的行駛路徑，通過近似環狀的路線來使轉向角度最小化，從而縮短作業過程中轉向所需的時間，提高了工作效率。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種作業控制方法，包括：

確定出待作業地塊的邊界；

按照軌跡平行于邊界線的準則，沿著預設時針的方向在所述待作業地塊內部生成盤旋收縮狀的作業路徑；

控制作物收割機沿所述作業路徑行駛，以便進行作物收割。

優選地，所述確定出待作業地塊的邊界包括：

獲取待作業地塊上的預設邊界角坐標；

確定出各個所述預設邊界角坐標包圍而成的所述待作業地塊的邊界。

優選地，所述控制作物收割機沿所述作業路徑行駛，以便進行作物收割具體為：

進入所述作業路徑的起點后，判斷是否達到拐點；

若是，則控制作物收割機按照倒車預設次數的轉彎方式經過所述拐點；

若否，則控制所述作物收割機沿所述作業路徑行駛。

優選地，所述控制作物收割機按照倒車預設次數的轉彎方式經過所述拐點具體為：

判斷當前所在拐點是否與所述邊界相鄰；

若是，則控制作物收割機按照倒車第一預設子次數的轉彎方式經過所述拐點；

若否，則控制所述作物收割機按照倒車第二預設子次數的轉彎方式經過所述拐點；

其中，所述第一預設子次數不小于2，所述第二預設子次數為1。

優選地，所述控制所述作物收割機按照倒車第二預設子次數的轉彎方式經過所述拐點包括：

控制所述作物收割機駛過所述拐點第一預設距離；

控制所述作物收割機的轉向輪向背離所述拐點的方向轉動預設角度；

控制所述作物收割機倒車第二預設距離；

控制所述轉向輪向靠近所述拐點的方向，轉動至所述拐點后的路徑方向，以完成轉彎。

優選地，所述獲取待作業地塊上的預設邊界角坐標具體為：