[發明專利]一種作業控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011582695.0
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112783159A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 陳星;李由;李曉宇
• 申請（專利權）人: 上海聯適導航技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 侯珊

1.一種作業控制方法，其特征在于，包括：

確定出待作業地塊的邊界；

按照軌跡平行于邊界線的準則，沿著預設時針的方向在所述待作業地塊內部生成盤旋收縮狀的作業路徑；

控制作物收割機沿所述作業路徑行駛，以便進行作物收割。

2.根據權利要求1所述的作業控制方法，其特征在于，所述確定出待作業地塊的邊界包括：

獲取待作業地塊上的預設邊界角坐標；

確定出各個所述預設邊界角坐標包圍而成的所述待作業地塊的邊界。

3.根據權利要求2所述的作業控制方法，其特征在于，所述控制作物收割機沿所述作業路徑行駛，以便進行作物收割具體為：

進入所述作業路徑的起點后，判斷是否達到拐點；

若是，則控制作物收割機按照倒車預設次數的轉彎方式經過所述拐點；

若否，則控制所述作物收割機沿所述作業路徑行駛。

4.根據權利要求3所述的作業控制方法，其特征在于，所述控制作物收割機按照倒車預設次數的轉彎方式經過所述拐點具體為：

判斷當前所在拐點是否與所述邊界相鄰；

若是，則控制作物收割機按照倒車第一預設子次數的轉彎方式經過所述拐點；

若否，則控制所述作物收割機按照倒車第二預設子次數的轉彎方式經過所述拐點；

其中，所述第一預設子次數不小于2，所述第二預設子次數為1。

5.根據權利要求4所述的作業控制方法，其特征在于，所述控制所述作物收割機按照倒車第二預設子次數的轉彎方式經過所述拐點包括：

控制所述作物收割機駛過所述拐點第一預設距離；

控制所述作物收割機的轉向輪向背離所述拐點的方向轉動預設角度；

控制所述作物收割機倒車第二預設距離；

控制所述轉向輪向靠近所述拐點的方向，轉動至所述拐點后的路徑方向，以完成轉彎。

6.根據權利要求2所述的作業控制方法，其特征在于，所述獲取待作業地塊上的預設邊界角坐標具體為：

通過實時動態載波相位差分技術RTK定位系統獲取待作業地塊上的預設邊界角坐標。

7.根據權利要求1至6任一項所述的作業控制方法，其特征在于，應用于處理器。

8.一種作業控制裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于確定出待作業地塊的邊界；

生成模塊，用于按照軌跡平行于邊界線的準則，沿著預設時針的方向在所述待作業地塊內部生成盤旋收縮狀的作業路徑；

控制模塊，用于控制作物收割機沿所述作業路徑行駛，以便進行作物收割。

9.一種作業控制設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述作業控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述作業控制方法的步驟。