[發明專利]目標點云平面確定方法，裝置，電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011582206.1
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112650790B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 郭亨凱
• 申請（專利權）人: 北京字節跳動網絡技術有限公司
• 主分類號: G06F16/2458
• 分類號: G06F16/2458
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 溫易娜

本公開涉及一種目標點云平面確定方法，裝置，電子設備及存儲介質，包括：從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面；獲取第二點云數據，計算所述第二點云數據與所述點云平面的距離；在所述距離大于預設距離時，返回執行所述從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面的步驟；在所述距離小于或等于所述預設距離時，根據所述點云平面以及剩余點云數據確定所述目標點云平面。通過第二點云數據與估算的點云平面之間的距離先剔除掉一部分為目標點云平面的概率較低的點云平面，不再計算剩余點云數據與該點云平面之間的距離，以減少計算量，從而可以提升算法整體的計算效率。

技術領域

本公開涉及點云數據處理技術領域，具體地，涉及一種目標點云平面確定方法，裝置，電子設備及存儲介質。

背景技術

隨機抽樣一致性算法即RANSAC算法可以用于估計點云平面，在使用RANSAC算法估計點云平面時，通常隨機抽取點云數據估算一個點云平面，計算其他點云數據與該點云平面的距離，以確定點云數據是否處于點云平面上，并不斷的迭代上述過程，找到的點云數據最多的平面為最終平面。然后，在該算法中，需要計算所有的點云數據與的點云平面之間的距離，導致整個算法的計算量大，效率不高。

發明內容

提供該發明內容部分以便以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。該發明內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

第一方面，本公開提供一種目標點云平面確定方法，所述方法包括：從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面；獲取第二點云數據，計算所述第二點云數據與所述點云平面的距離，所述第二點云數據為從點云數據集中除第一點云數據之外的點云數據中隨機選取的一個點云數據；在所述距離大于預設距離時，返回執行所述從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面的步驟；在所述距離小于或等于所述預設距離時，根據所述點云平面以及剩余點云數據確定所述目標點云平面，所述剩余點云數據為點云數據集中除了第一點云數據和第二點云數據之外的點云數據。

第二方面，本公開提供一種目標點云平面確定裝置，所述裝置包括：估算模塊，用于從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面；獲取模塊，用于獲取第二點云數據，計算所述第二點云數據與所述點云平面的距離，所述第二點云數據為從點云數據集中除第一點云數據之外的點云數據中隨機選取的一個點云數據；迭代模塊，用于在所述距離大于預設距離時，返回執行從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面的步驟；確定模塊，用于在所述距離小于或等于所述預設距離時，根據所述點云平面以及剩余點云數據確定所述目標點云平面，所述剩余點云數據為點云數據集中除了第一點云數據和第二點云數據之外的點云數據。

第三方面，本公開提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質，所述非臨時性計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，其中，在該程序被處理裝置執行時實現上述目標點云平面確定方法。

第四方面，本公開提供一種電子設備，該電子設備包括存儲裝置和處理裝置，其中，所述存儲裝置上存儲有計算機程序，處理裝置在執行所述存儲裝置中的計算機程序時，實現上述目標點云平面確定方法。

通過上述技術方案，從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面；再從點云數據集中除第一點云數據之外的點云數據中隨機抽取一個點云數據為第二點云數據，計算第二點云數據與所述點云平面的距離；在所述距離大于預設距離時，返回執行從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面的步驟，不再計算剩余點云數據與該點云平面的距離，以減小計算量，在所述距離小于或等于預設距離時，再根據所述點云平面以及剩余點云數據確定所述目標點云平面。通過第二點云數據與估算的點云平面之間的距離先剔除掉一部分為目標點云平面的概率較低的點云平面，不再計算剩余點云數據與該點云平面之間的距離，以減少計算量，從而可以提升算法整體的計算效率。

本公開的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明