[發明專利]目標點云平面確定方法，裝置，電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011582206.1
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112650790B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 郭亨凱
• 申請（專利權）人: 北京字節跳動網絡技術有限公司
• 主分類號: G06F16/2458
• 分類號: G06F16/2458
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 溫易娜

1.一種目標點云平面確定方法，其特征在于，所述方法包括：

從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面；

獲取第二點云數據，計算所述第二點云數據與所述點云平面的距離，所述第二點云數據為從點云數據集中除第一點云數據之外的點云數據中隨機選取的一個點云數據；

在所述距離大于預設距離時，返回執行所述從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面的步驟；

在所述距離小于或等于所述預設距離時，根據所述點云平面以及剩余點云數據確定所述目標點云平面，所述剩余點云數據為點云數據集中除了第一點云數據和第二點云數據之外的點云數據。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述根據所述點云平面以及剩余點云數據確定所述目標點云平面，包括：

針對所述點云平面，執行以下數量獲取操作：獲取每個所述剩余點云數據與所述點云平面的距離，獲取所述距離小于或等于所述預設距離的所述剩余點云數據的目標數量；

根據所述目標數量確定目標點云平面。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標數量確定目標點云平面具體包括：

返回多次執行所述從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面的步驟；

所述針對所述點云平面，執行以下數量獲取操作包括：針對與所述第二點云數據的距離小于或等于所述預設距離的每一所述點云平面，分別執行所述數量獲取操作，得到每一所述點云平面對應的所述目標數量；

所述根據所述目標數量確定目標點云平面包括：將最大的所述目標數量對應的點云平面確定為所述目標點云平面。

4.根據權利要求3所述的方法，其特在于，所述返回多次執行所述從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面的步驟，包括：

返回執行所述從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面的步驟預設次數，或者，

返回多次執行所述從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面的步驟，直到得到與所述第二點云數據的距離小于或等于所述預設距離的所述點云平面的數量大于或等于預設閾值。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，并行執行所述返回多次執行所述從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面的步驟，與所述針對與所述第二點云數據的距離小于或等于所述預設距離的每一所述點云平面，分別執行所述數量獲取操作。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面，包括：

建立參考坐標系，基于所述參考坐標系確定所述第一點云數據的坐標；

根據所述第一點云數據的坐標，確定對應的平面方程。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述計算所述第二點云數據與所述點云平面的距離，包括：

確定所述第二點云數據在所述參考坐標系中的坐標；

根據所述第二點云數據的坐標以及所述平面方程計算所述第二點云數據與所述點云平面的距離。

8.一種目標點云平面確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

估算模塊，用于從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面；

獲取模塊，用于獲取第二點云數據，計算所述第二點云數據與所述點云平面的距離，所述第二點云數據為從點云數據集中除第一點云數據之外的點云數據中隨機選取的一個點云數據；

迭代模塊，用于在所述距離大于預設距離時，返回執行從點云數據集中選取預設數量個第一點云數據估算點云平面的步驟；

確定模塊，用于在所述距離小于或等于所述預設距離時，根據所述點云平面以及剩余點云數據確定所述目標點云平面，所述剩余點云數據為點云數據集中除了第一點云數據和第二點云數據之外的點云數據。

9.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理裝置執行時實現權利要求1-7中任一項所述方法的步驟。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲裝置，其上存儲有計算機程序；

處理裝置，用于執行所述存儲裝置中的所述計算機程序，以實現權利要求1-7中任一項所述方法的步驟。