[發明專利]關節式機械手勢能回收裝置

在審

• 申請號: 202011580713.1
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112664415A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 李健;李祥忠;耿迎迎;田洪云
• 申請（專利權）人: 山東臨工工程機械有限公司
• 主分類號: F03G1/02
• 分類號: F03G1/02;F03G1/06;F03G7/08
• 代理公司: 青島發思特專利商標代理有限公司 37212
• 代理人: 郭繼艷

本發明公開了一種關節式機械手勢能回收裝置，其屬于工程機械技術領域。它解決了現有技術中傳統關節式機械手存在的提升能力下降及重力勢能浪費的缺陷。其主體結構包括機械手底座，所述機械手底座上設有一軸回轉驅動，所述一軸回轉驅動上設有二軸回轉驅動安裝座，二軸回轉驅動安裝座上設有二軸回轉驅動和大臂蓄力裝置，二軸回轉驅動通過大臂連接裝置與大臂連接，所述大臂通過三軸回轉驅動安裝座與三軸回轉驅動連接，三軸回轉驅動通過小臂連接裝置與四軸回轉驅動連接，四軸回轉驅動又通過小臂與夾爪裝置連接，所述三軸回轉驅動上還設有小臂蓄力裝置。本發明主要用于提升重物。

技術領域：

本發明屬于工程機械技術領域，具體地說，尤其涉及一種關節式機械手勢能回收裝置。

背景技術：

目前關節式機械手應用非常廣泛，關節式機械手被廣泛應用的原因是因為它可以很好的代替人工完成一些簡單重復且勞動強度大的工作，如自動焊接、自動裝配、自動上下料、物料搬運等場合。

現有的關節式機械手是模仿人手而設計，大小臂關節采用RV減速機+電機進行連接驅動，無重力勢能回收裝裝置，由于現有的關節式機械手隨著其懸臂的增長其提升能力急劇下降(大臂關節及小臂關節的提升能力急劇下降)，故現有的關節式機械手不適合遠距離大扭矩(重載)場合的使用，并且關節式機械手在工作時，機械臂須頻繁的舉升與下落，造成機械臂下落時重力勢能的浪費。

發明內容：

本發明要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供了一種關節式機械手勢能回收裝置，其實現關節式機械手所需舉升動力自動回收釋放補償，并通過各軸回轉驅動實現關節軸的動力輸出與釋放，同時利用渦輪蝸桿的自鎖功能實現關節軸的自鎖，大大提升了關節式機械手的提升能力并有效的進行了重力勢能的回收。

為了實現上述目的，本發明是采用以下技術方案實現的：

一種關節式機械手勢能回收裝置，包括機械手底座，所述機械手底座上設有一軸回轉驅動，所述一軸回轉驅動上設有二軸回轉驅動安裝座，二軸回轉驅動安裝座上設有二軸回轉驅動和大臂蓄力裝置，二軸回轉驅動通過大臂連接裝置與大臂連接，所述大臂通過三軸回轉驅動安裝座與三軸回轉驅動連接，三軸回轉驅動通過小臂連接裝置與四軸回轉驅動連接，四軸回轉驅動又通過小臂與夾爪裝置連接，所述三軸回轉驅動上還設有小臂蓄力裝置。

優選地，所述大臂蓄力裝置包括大臂蓄力彈簧導向軸、大臂齒條、大臂蓄力彈簧和大臂復位彈簧，所述大臂蓄力彈簧導向軸安裝在二軸回轉驅動安裝座上的導向軸安裝孔A中，所述大臂蓄力彈簧和大臂復位彈簧分別安裝在大臂蓄力彈簧導向軸上，大臂齒條通過固定塊A安裝在大臂蓄力彈簧導向軸上。

優選地，所述小臂蓄力裝置包括小臂復位彈簧、小臂齒條、小臂蓄力彈簧導向軸、小臂蓄力彈簧和小臂蓄力裝置安裝座，所述小臂蓄力裝置安裝座安裝在三軸回轉驅動的殼體上，小臂蓄力彈簧導向軸安裝在小臂蓄力裝置安裝座上的導向軸安裝孔B中，所述小臂復位彈簧和小臂蓄力彈簧分別安裝在小臂蓄力彈簧導向軸上，小臂齒條通過固定塊B安裝在小臂蓄力彈簧導向軸上。

優選地，所述大臂連接裝置上設有齒輪A，所述齒輪A與大臂齒條嚙合傳動連接；所述小臂連接裝置上設有齒輪B，所述齒輪B與小臂齒條嚙合傳動連接。

優選地，所述一軸回轉驅動上設有一軸支撐軸，一軸支撐軸貫穿一軸回轉驅動，且一軸支撐軸的上端與二軸回轉驅動安裝座固定連接，下端與機械手底座連接。

優選地，所述二軸回轉驅動上設有二軸支撐軸，二軸支撐軸依次貫穿二軸回轉驅動安裝座、大臂連接裝置和二軸回轉驅動，且二軸支撐軸的兩端與二軸回轉驅動安裝座連接。

優選地，所述小臂連接裝置上設有三軸支撐軸，所述三軸支撐軸貫穿三軸回轉驅動，且三軸支撐軸安裝在三軸回轉驅動安裝座上。

優選地，所述四軸回轉驅動上設有小臂支撐軸，所述小臂支撐軸貫穿四軸回轉驅動，且小臂支撐軸的一端與小臂連接裝置連接，另一端與小臂連接。