[發(fā)明專利]關(guān)節(jié)式機械手勢能回收裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011580713.1
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112664415A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李健;李祥忠;耿迎迎;田洪云
• 申請（專利權(quán)）人: 山東臨工工程機械有限公司
• 主分類號: F03G1/02
• 分類號: F03G1/02;F03G1/06;F03G7/08
• 代理公司: 青島發(fā)思特專利商標(biāo)代理有限公司 37212
• 代理人: 郭繼艷

1.一種關(guān)節(jié)式機械手勢能回收裝置，包括機械手底座(1)，其特征在于：所述機械手底座(1)上設(shè)有一軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(2)，所述一軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(2)上設(shè)有二軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動安裝座(15)，二軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動安裝座(15)上設(shè)有二軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(12)和大臂蓄力裝置，二軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(12)通過大臂連接裝置(38)與大臂(37)連接，所述大臂(37)通過三軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動安裝座(36)與三軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(35)連接，三軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(35)通過小臂連接裝置(10)與四軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(9)連接，四軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(9)又通過小臂(8)與夾爪裝置(7)連接，所述三軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(35)上還設(shè)有小臂蓄力裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)式機械手勢能回收裝置，其特征在于：所述大臂蓄力裝置包括大臂蓄力彈簧導(dǎo)向軸(24)、大臂齒條(25)、大臂蓄力彈簧(26)和大臂復(fù)位彈簧(27)，所述大臂蓄力彈簧導(dǎo)向軸(24)安裝在二軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動安裝座(15)上的導(dǎo)向軸安裝孔A(39)中，所述大臂蓄力彈簧(26)和大臂復(fù)位彈簧(27)分別安裝在大臂蓄力彈簧導(dǎo)向軸(24)上，大臂齒條(25)通過固定塊A(40)安裝在大臂蓄力彈簧導(dǎo)向軸(24)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)式機械手勢能回收裝置，其特征在于：所述小臂蓄力裝置包括小臂復(fù)位彈簧(18)、小臂齒條(19)、小臂蓄力彈簧導(dǎo)向軸(20)、小臂蓄力彈簧(21)和小臂蓄力裝置安裝座(34)，所述小臂蓄力裝置安裝座(34)安裝在三軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(35)的殼體上，小臂蓄力彈簧導(dǎo)向軸(20)安裝在小臂蓄力裝置安裝座(34)上的導(dǎo)向軸安裝孔B(41)中，所述小臂復(fù)位彈簧(18)和小臂蓄力彈簧(21)分別安裝在小臂蓄力彈簧導(dǎo)向軸(20)上，小臂齒條(19)通過固定塊B(42)安裝在小臂蓄力彈簧導(dǎo)向軸(20)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)式機械手勢能回收裝置，其特征在于：所述大臂連接裝置(38)上設(shè)有齒輪A(43)，所述齒輪A(43)與大臂齒條(25)嚙合傳動連接；所述小臂連接裝置(10)上設(shè)有齒輪B(44)，所述齒輪B(44)與小臂齒條(19)嚙合傳動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)式機械手勢能回收裝置，其特征在于：所述一軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(2)上設(shè)有一軸支撐軸(32)，一軸支撐軸(32)貫穿一軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(2)，且一軸支撐軸(32)的上端與二軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動安裝座(15)固定連接，下端與機械手底座(1)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的關(guān)節(jié)式機械手勢能回收裝置，其特征在于：所述二軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(12)上設(shè)有二軸支撐軸(31)，二軸支撐軸(31)依次貫穿二軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動安裝座(15)、大臂連接裝置(38)和二軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(12)，且二軸支撐軸(31)的兩端與二軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動安裝座(15)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的關(guān)節(jié)式機械手勢能回收裝置，其特征在于：所述小臂連接裝置(10)上設(shè)有三軸支撐軸(29)，所述三軸支撐軸(29)貫穿三軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(35)，且三軸支撐軸(29)安裝在三軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動安裝座(36)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的關(guān)節(jié)式機械手勢能回收裝置，其特征在于：所述四軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(9)上設(shè)有小臂支撐軸(23)，所述小臂支撐軸(23)貫穿四軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(9)，且小臂支撐軸(23)的一端與小臂連接裝置(10)連接，另一端與小臂(8)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任意一項所述的關(guān)節(jié)式機械手勢能回收裝置，其特征在于：所述一軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(2)通過一軸減速機(4)與一軸電機(3)連接，二軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(12)通過二軸減速機(13)與二軸電機(14)連接，三軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(35)通過三軸減速機(17)與三軸電機(16)連接，四軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(9)通過四軸減速機(6)與四軸電機(5)連接。