[發(fā)明專利]一種雙機(jī)器人協(xié)作碼垛集成設(shè)備、系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011579975.6
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112550808A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊正輝;胡嘉祺;王亮亮
• 申請（專利權(quán)）人: 科達(dá)制造股份有限公司
• 主分類號: B65B23/20
• 分類號: B65B23/20;B65B35/50;B65B13/18;B65B27/02;B65B59/00;B65B35/24;B65B35/16;B65B35/56
• 代理公司: 廣州圣理華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44302
• 代理人: 董覺非;張凱

1.一種雙機(jī)器人協(xié)作碼垛集成設(shè)備，其特征在于：包括多個(gè)承托傾斜裝置(1)、碼包機(jī)器人(2)、多個(gè)水平捆軋機(jī)(3)、多條鏈?zhǔn)捷斔途€(4)、棧板取放機(jī)器人(5)、第一棧板輸送部件(6)、棧板庫(7)、第二棧板輸送部件(8)以及匯流輸送線(9)，所述多個(gè)承托傾斜裝置(1)分別與多條鏈?zhǔn)捷斔途€(4)對接，所述碼包機(jī)器人(2)設(shè)置于相鄰兩個(gè)承托傾斜裝置(1)之間，所述水平捆軋機(jī)(3)設(shè)置于承托傾斜裝置(1)與鏈?zhǔn)捷斔途€(4)的連接處，所述棧板取放機(jī)器人(5)設(shè)置于多條鏈?zhǔn)捷斔途€(4)之間用于抓取棧板后放置在所述鏈?zhǔn)捷斔途€(4)上，所述碼包機(jī)器人(2)將磚包抓取放置在所述棧板上碼成磚垛，所述水平捆軋機(jī)(3)用于碼垛結(jié)束后在所述承托傾斜裝置(1)上方對磚垛(102)進(jìn)行捆扎，所述第一棧板輸送部件(6)、棧板庫部件(7)以及第二棧板輸送部件(8)依次連接，所述匯流輸送線(9)設(shè)置于鏈?zhǔn)捷斔途€(4)與第二棧板輸送部件(8)之間，所述鏈?zhǔn)捷斔途€(4)靠近第二棧板輸送部件(8)的一端與匯流輸送線(9)對接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙機(jī)器人協(xié)作碼垛集成設(shè)備，其特征在于，所述承托傾斜裝置(1)包括拍齊組件(11)、頂升組件(12)、導(dǎo)向輸送組件(13)、多個(gè)驅(qū)動組件(14)以及承托機(jī)座(15)，所述拍齊組件(11)、頂升組件(12)、導(dǎo)向輸送組件(13)、以及多個(gè)驅(qū)動組件(14)均設(shè)置于承托機(jī)座(15)上，所述導(dǎo)向輸送組件(13)位于承托機(jī)座(15)上方中部，所述頂升組件(12)位于導(dǎo)向輸送組件(13)下方，所述拍齊組件(11)位于導(dǎo)向輸送組件(13)周側(cè)，所述拍齊組件(11)、頂升組件(12)以及導(dǎo)向輸送組件(13)均與驅(qū)動組件(14)相連且受驅(qū)動組件(14)控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種雙機(jī)器人協(xié)作碼垛集成設(shè)備，其特征在于，所述拍齊組件(11)包括扶垛架(111)、對中板(112)以及用于調(diào)整扶垛架(111)與對中板(112)位置的調(diào)節(jié)組件(113)，所述導(dǎo)向輸送組件(13)遠(yuǎn)離鏈?zhǔn)捷斔途€(4)的一側(cè)以及運(yùn)動方向的左右兩側(cè)均設(shè)有對中板(112)，所述扶垛架(111)位于對中板(112)遠(yuǎn)離導(dǎo)向輸送組件(13)的一側(cè)，所述扶垛架(111)位于導(dǎo)向輸送組件(13)遠(yuǎn)離鏈?zhǔn)捷斔途€(4)的一側(cè)以及導(dǎo)向輸送組件(13)遠(yuǎn)離碼包機(jī)器人(2)的一側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙機(jī)器人協(xié)作碼垛集成設(shè)備，其特征在于，所述碼包機(jī)器人(2)包括碼包機(jī)器人機(jī)座(21)、第一工業(yè)機(jī)器人(22)以及磚包夾具(23)，所述第一工業(yè)機(jī)器人(22)為六軸工業(yè)機(jī)器人，所述磚包夾具(23)安裝于第一工業(yè)機(jī)器人(22)手臂末端，所述棧板取放機(jī)器人(5)包括棧板取放機(jī)器人機(jī)座(51)、第二工業(yè)機(jī)器人(52)以及棧板夾具(53)，所述第二工業(yè)機(jī)器人(52)為四軸工業(yè)機(jī)器人，所述棧板夾具(53)安裝于第二工業(yè)機(jī)器人(52)手臂末端。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙機(jī)器人協(xié)作碼垛集成設(shè)備，其特征在于，所述水平捆軋機(jī)(3)包括帶框(31)、帶倉(32)、捆扎電機(jī)(33)以及本體機(jī)架(34)，所述帶框(31)沿重力方向滑動連接于本體機(jī)架(34)，所述帶框(31)位于承托傾斜裝置(1)的上方，所述帶倉(32)設(shè)置于本體機(jī)架(34)底部靠近鏈?zhǔn)捷斔途€(4)的位置，所述捆扎電機(jī)(33)固定連接于帶框(31)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙機(jī)器人協(xié)作碼垛集成設(shè)備，其特征在于，所述鏈?zhǔn)捷斔途€(4)包括輸送機(jī)架(41)、多個(gè)鏈?zhǔn)捷斔碗姍C(jī)(42)、多根鏈條(43)、多個(gè)對齊部件(44)、多個(gè)傳動部件(45)以及多個(gè)導(dǎo)向部件(46)，所述鏈?zhǔn)捷斔碗姍C(jī)(42)固定連接于輸送機(jī)架(41)側(cè)面，所述多個(gè)導(dǎo)向部件(46)均設(shè)置于輸送機(jī)架(41)中部，所述鏈條(43)通過導(dǎo)向部件(46)可拆卸連接于輸送機(jī)架(41)，所述鏈條(43)通過傳動部件(45)與鏈?zhǔn)捷斔碗姍C(jī)(42)相連，所述對齊部件(44)固定連接于輸送機(jī)架(41)，所述對齊部件(44)相對設(shè)置于鏈條(43)外側(cè)。